Navigation Toolbox

 

Navigation Toolbox

Entwerfen, Simulieren und Bereitstellen von Algorithmen zur autonomen Navigation

Kartendarstellung

Erstellen Sie Belegungskarten in 2D und 3D. Verwenden Sie hierfür Multilayer Maps, um generische Daten, wie beispielsweise Kosten, zu speichern. Mithilfe von kapselbasierten Kollisionsobjekten lassen sich zudem Hindernisse darstellen.

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Implementieren Sie individuell erstellbare Multi-Sensor-SLAM-Lösungen mithilfe einer fehlerresistenten Pose-Graph-Optimierung. Durch die Verwendung interaktiver Werkzeuge können Sie zudem Loop Closures überprüfen und modifizieren.

Bahnplanung

Finden Sie mithilfe konfigurierbarer Sampling-basierter Planer wie RRT und RRT* oder suchbasierter Planer wie A* und Hybrid A* Wege durch diverse Umgebungen.

Sensor-Modellierung

Modellieren und optimieren Sie die Parameter für verschiedene Sensoren wie beispielsweise IMU, GPS, GNSS, Rad-Encoder und Entfernungsmesser. Visualisieren Sie dabei Sensororientierung, Geschwindigkeit, Trajektorien und Messwerte.

Multisensor-Lagebestimmung

Ermitteln Sie die Position von Boden- und Luftfahrzeugen mithilfe von Trägheitssensoren mit oder ohne GPS. Fehler der Lageschätzung lassen sich durch automatische Filterabstimmung minimieren.

Navigation in dynamischen Umgebungen

Planen Sie lokale Trajektorien um eine globale Bahn und weichen Sie gleichzeitig beweglichen Hindernissen aus. Zur Verfolgung geplanter Bahnen und Trajektorien dienen Regelungsalgorithmen.

„Mit MATLAB und Simulink haben wir einen Prototypen unseres Motion Controllers entworfen und innerhalb eines Monats auf Hardware getestet. Durch Simulationen konnten wir den Algorithmus für die Positionsbestimmung prüfen und etwaige Probleme abklären.“

Haruki Takemoto and Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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