Navigation Toolbox
Navigation Toolbox™ bietet Algorithmen und Analysetools für Sensormodellierung und -kalibrierung, Bewegungsplanung, simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM) sowie Trägheitsnavigation. Die Toolbox bietet Sensormodelle und Algorithmen zur Lokalisierung. Sie können IMU-, GPS- und Drehgeber-Sensordaten simulieren und visualisieren sowie Fusionsfilter für die Multisensor-Posenschätzung abstimmen.
Die Toolbox umfasst anpassbare Suche und stichprobenbasierte Pfadplaner sowie Metriken zur Validierung und zum Vergleich von Pfaden. Mit der SLAM Map Builder App können Sie 2D- und 3D-Kartendarstellungen erstellen, Karten mithilfe von SLAM-Algorithmen generieren und die Kartengenerierung interaktiv visualisieren und debuggen.
Es werden Referenzbeispiele für Anwendungen in den Bereichen Flugzeugbau, automatisiertes Fahren, Robotik und Unterhaltungselektronik bereitgestellt. Sie können Ihre Navigationsalgorithmen testen, indem Sie sie direkt auf Hardware bereitstellen (mit MATLAB® Coder™ oder Simulink® Coder).
Leitfaden zum Einstieg in Navigation Toolbox
Lernen Sie die Grundlagen von Navigation Toolbox
Koordinatentransformationen und Trajektorien
Quaternionen, Rotationsmatrizen, Transformationen, Trajektoriengenerierung
Sensormodelle
Simulation und Kalibrierung für IMU-, GPS- und Entfernungssensoren
Trägheitssensorfusion
Trägheitsnavigation mit IMU und GPS, Sensorfusion, benutzerdefinierte Filterabstimmung
GNSS-Positionierung
Positionsbestimmung mithilfe von GNSS-Daten
Lokalisierungsalgorithmen
Partikelfilter, Scan-Matching, Monte-Carlo-Lokalisierung, Pose-Graphen, Odometrie
Abbildung
2D- und 3D-Belegungskarten, egozentrische Karten, Raycasting
SLAM
Simultane Positionsbestimmung und Kartierung in 2D und 3D
Bewegungsplanung
Globale und lokale Pfadplanung, Pfadverfolgung, Hindernisvermeidung, Pfadmetriken
Codegenerierung und -bereitstellung
Generierung von C/C++ Code und MEX-Funktionen zur Algorithmenbeschleunigung
