Abbildung
Belegungskarten dienen dazu, Hindernisse in einer Umgebung darzustellen und die Grenzen Ihrer Welt zu definieren. Sie können mithilfe von Raycasting Karten erstellen und Hindernispositionen anhand von Sensormessungen aktualisieren. Synchronisieren Sie bestehende Karten und verschieben Sie lokale Bezugsrahmen, um fahrzeugzentrierte Karten zu erstellen. Maps unterstützt binäre und probabilistische Werte für 2D-Karten und eine probabilistische Darstellung für 3D-Karten.
Verwenden Sie diese Karten zusammen mit Bewegungsplanung, um Wege in einer Karte zu planen, oder verwenden Sie -Algorithmen, um die Pose Ihres Fahrzeugs in einer Umgebung zu schätzen.
Funktionen
Themen
- Occupancy Grids
Details of occupancy grid functionality and map structure.
- Fuse Multiple Lidar Sensors Using Map Layers
Occupancy maps offer a simple yet robust way of representing an environment for robotic applications by mapping the continuous world-space to a discrete data structure.
- Build Occupancy Map from Depth Images Using Visual Odometry and Optimized Pose Graph
This example shows how to reduce the drift in the estimated trajectory (location and orientation) of a monocular camera using 3-D pose graph optimization.
Enthaltene Beispiele
Create Egocentric Occupancy Maps Using Range Sensors
Occupancy Maps offer a simple yet robust way of representing an environment for robotic applications by mapping the continuous world-space to a discrete data structure. Individual grid cells can contain binary or probabilistic information, where 0 indicates free-space, and 1 indicates occupied space. You can build up this information over time using sensor measurements and efficiently store them in the map. This information is also useful for more advanced workflows, such as collision detection and path planning.
Create Egocentric Occupancy Map from Driving Scenario Designer
Create an egocentric occupancy map from the Driving Scenario Designer app. This example uses obstacle information from the vision detection generator to update the egocentric occupancy map.
Erstellen Sie eine Belegungskarte aus Lidar-Scans und Posen
Die Funktion buildMap verwendet Lidar-Scan-Messwerte und zugehörige Posen, um ein Belegungsraster als lidarScan-Objekte und zugehörige [x y theta]-Posen zu erstellen, um ein occupancyMap zu erstellen.
