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Erstellen Sie eine Belegungskarte aus Lidar-Scans und Posen

Die Funktion buildMap verwendet Lidar-Scan-Messwerte und zugehörige Posen, um ein Belegungsraster als lidarScan-Objekte und zugehörige [x y theta]-Posen zu erstellen, um ein occupancyMap zu erstellen.

Von Sensoren an einem Roboter in einem Parkhaus erfasste Lastscan- und Posenschätzungen. Die erfassten Daten werden mithilfe eines lidarSLAM-Algorithmus korreliert, der ein Scan-Matching durchführt, um Scans zu verknüpfen und Posen über die gesamte Roboterbahn anzupassen. Überprüfen Sie, ob Scans und Posen gleich lang sind.

load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)

ans = logical
   1

Erstellen Sie die Karte. Geben Sie die Scans und Posen in der Funktion buildMap an und geben Sie die gewünschte Kartenauflösung (10 Zellen pro Meter) und die maximale Reichweite des Lidar (19,2 Meter) an. Jeder Scan wird an den zugehörigen Posen hinzugefügt und die Wahrscheinlichkeitswerte im Belegungsraster werden aktualisiert.

occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')