Erste Schritte mit Navigation Toolbox
Navigation Toolbox™ bietet Algorithmen und Analysetools für Bewegungsplanung, simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM) sowie Trägheitsnavigation. Die Toolbox umfasst anpassbare such- und stichprobenbasierte Pfadplaner sowie Metriken zum Validieren und Vergleichen von Pfaden. Sie können 2D- und 3D-Kartendarstellungen erstellen, Karten mithilfe von SLAM-Algorithmen generieren und die Kartenerstellung mit der SLAM-Kartenerstellungs-App interaktiv visualisieren und debuggen. Die Toolbox stellt Sensormodelle und Algorithmen zur Lokalisierung bereit. Sie können IMU-, GPS- und Radgeber-Sensordaten simulieren und visualisieren sowie Fusionsfilter für die Multisensor-Pose-Schätzung optimieren.
Es werden Referenzbeispiele für Anwendungen aus den Bereichen automatisiertes Fahren, Robotik und Unterhaltungselektronik bereitgestellt. Sie können Ihre Navigationsalgorithmen testen, indem Sie sie direkt auf der Hardware bereitstellen (mit MATLAB® Coder™ oder Simulink® Coder).
Tutorials
- Rotations, Orientation, and Quaternions
This example reviews concepts in three-dimensional rotations and how quaternions are used to describe orientation and rotations.
- Orientation, Position, and Coordinate Convention
Learn about toolbox conventions for spatial representation and coordinate systems.
- Introduction to Simulating IMU Measurements
This example shows how to simulate inertial measurement unit (IMU) measurements using the
imuSensorSystem object™. - Schätzen Sie die Position und Ausrichtung eines Bodenfahrzeugs
Dieses Beispiel zeigt, wie die Position und Ausrichtung von Bodenfahrzeugen durch die Fusionierung von Daten einer Trägheitsmesseinheit (IMU) und eines GPS-Empfängers (Global Positioning System) geschätzt werden kann.
- Estimate Robot Pose with Scan Matching
This example demonstrates how to match two laser scans using the Normal Distributions Transform (NDT) algorithm [1].
- Planen Sie mobile Roboterpfade mit RRT
Dieses Beispiel zeigt, wie der RRT-Algorithmus (Rapsful Exploring Random Tree) zum Planen eines Pfads für ein Fahrzeug durch eine bekannte Karte verwendet wird.
- Implementieren Sie Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) mit Lidar-Scans
Implementieren Sie Offline-SLAM mithilfe eines Pose-Graphen und einer Sammlung von Lidar-Scans und erstellen Sie eine Karte der Umgebung.
- Perform SLAM Using 3-D Lidar Point Clouds
Implement SLAM using 3-D lidar data, point cloud processing algorithms, and pose graph optimization.
Videos
Navigation Toolbox Übersicht
Erfahren Sie mehr über die verschiedenen in Navigation Toolbox unterstützten Funktionen
