Diese Seite wurde mithilfe maschineller Übersetzung übersetzt. Klicken Sie hier, um die neueste Version auf Englisch zu sehen.

plotTransforms

Zeichnen Sie 3D-Transformationen aus Translationen und Rotationen

Syntax

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

Beschreibung

ax = plotTransforms(translations,rotations) zeichnet Transform-Frames in einem 3D-Abbildungsfenster unter Verwendung der angegebenen Translationen translations und Rotationen rotations. Die z-Achse zeigt immer nach oben.

ax = plotTransforms(transformations) zeichnet Transform-Frames für die angegebenen SE(2)- oder SE(3)-Transformationen, transformations .

ax = plotTransforms(___,Name,Value) gibt zusätzliche Optionen mithilfe von Name-Wert-Argumenten an. Geben Sie mehrere Name-Wert-Argumente an, um mehrere Optionen festzulegen.

Eingabeargumente

translations — xyz-Positionen

[x y z]-Vektor | Matrix von [x y z]-Vektoren

xyz-Positionen, angegeben als Vektor oder Matrix von [x y z]-Vektoren. Jede Zeile stellt einen neuen zu plottenden Frame mit einer entsprechenden Ausrichtung in rotations dar.

Beispiel: [1 1 1; 2 2 2]

rotations — Rotationen von xyz-Positionen

quaternion-Array | Matrix von [w x y z]-Quaternionenvektoren | N-Element-Array von so2 oder so3 Objekten

Rotationen von xyz-Positionen, angegeben als quaternion-Array, N-mal-4-Matrix aus [w x y z]-Quaternionenvektoren oder N-Element-Array aus so2- oder so3-Objekten. N ist die Gesamtzahl der Rotationen, und jedes Element des Arrays, jede Zeile der Matrix oder Rotationstransformationsobjekte stellen die Rotation der in translations angegebenen xyz-Positionen dar.

Wenn rotations ein N-Element-Array von so2- oder so3-Objekten ist, muss jedes Element vom gleichen Typ sein.

Beispiel: [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — Transformation

se2-Objekt | se3-Objekt | M-Element-Array von se2 oder se3 Objekten

Transformationen, angegeben als se2-Objekt, se3-Objekt oder M-Element-Array von se2- oder se3-Objekten. M ist die Gesamtzahl der Transformationen.

Wenn Sie transformations als Array angeben, muss jedes Element vom gleichen Typ sein.

Name-Wert-Argumente

Geben Sie optionale Argumentpaare als Name1=Value1,...,NameN=ValueN an, wobei Name der Argumentname und Value der entsprechende Wert ist. Name-Wert-Argumente müssen nach anderen Argumenten erscheinen, aber die Reihenfolge der Paare spielt keine Rolle.

Trennen Sie vor R2021a jeden Namen und Wert durch Kommas und schließen Sie Name in Anführungszeichen ein.

Beispiel: 'FrameSize',5

FrameSize — Größe der Rahmen und der angebrachten Maschen

positiver numerischer Skalar

Größe des Rahmens und der angeschlossenen Netze, angegeben als positiver numerischer Skalar.

FrameColor — Farbe der Rahmen

"rgb" (Standardeinstellung) | RGB-Tripel | Zeichenfolgenskalar

Farbe der Rahmen, angegeben als RGB-Tripel oder Skalarstring.

Beispiel: [0 0 1] oder "green"

FrameAxisLabels — xyz Beschriftungen des Koordinatenrahmens

"off" (Standardeinstellung) | "on"

xyz Beschriftungen des Koordinatenrahmens, angegeben als "off" zum Ausblenden der Beschriftungen oder "on" zum Anzeigen der Beschriftungen.

FrameLabel — Rahmenbeschriftungen

"" (Standardeinstellung) | string | N-Element-Array von Zeichenfolgen

Frame-Beschriftungen, angegeben als Zeichenfolge oder N-Element-Array von Zeichenfolgen, wobei N die Gesamtzahl der Frames ist und jede Zeichenfolge einem Frame am gleichen Index von transformations, translations oder rotations entspricht.

AxisLabels — xyz Beschriftungen der Plotachsen

"off" (Standardeinstellung) | "on"

xyz Beschriftungen der Plotachsen, angegeben als "off" zum Ausblenden der Beschriftungen oder "on" zum Anzeigen der Beschriftungen.

InertialZDirection — Richtung der positiven z-Achse des Inertialsystems

"up" (Standardeinstellung) | "down"

Richtung der positiven z-Achse des Inertialsystems, angegeben als "up" oder "down". Im Diagramm zeigt die positive z-Achse immer nach oben.

MeshFilePath — Dateipfad der an Frames angehängten Mesh-Datei

Zeichenvektor | Zeichenfolgenskalar

Dateipfad der an die Frames angehängten Mesh-Datei, angegeben als Zeichenvektor oder String-Skalar. Das Netz wird an der angegebenen Position und in der angegebenen Ausrichtung an jedem geplotteten Rahmen angebracht. Vorausgesetzt .stl sind

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

Beispiel: 'fixedwing.stl'

MeshColor — Farbe des angebrachten Netzes

"red" (Standardeinstellung) | RGB-Tripel | Zeichenfolgenskalar

Farbe des angehängten Netzes, angegeben als RGB-Triplett oder String-Skalar.

Beispiel: [0 0 1] oder "green"

View — Plotansicht

"3D" (Standardeinstellung) | "2D" | Dreielementiger Vektor

Plotansicht, angegeben als "3D", "2D" oder ein dreielementiger Vektor der Form [x,y,z], der den Ansichtswinkel in kartesischen Koordinaten festlegt. Die Größenordnung von x, y und z wird ignoriert.

Parent — Achsen zum Plotten von Transformationen

Axes-Objekt | UIAxes-Objekt

Achsen, die zum Plotten des Pose-Graphen verwendet werden, angegeben als durch Kommas getrenntes Paar bestehend aus 'Parent' und entweder einem Axes- oder UIAxes-Objekt. Siehe axes oder uiaxes.

Ausgabeargumente

ax — Achsen zum Plotten von Transformationen

Axes-Objekt | UIAxes-Objekt

Achsen, die zum Plotten des Pose-Graphen verwendet werden, angegeben als durch Kommas getrenntes Paar bestehend aus 'Parent' und entweder einem Axes- oder UIAxes-Objekt. Siehe axes oder uiaxes.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2018b

Siehe auch

Funktionen

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

Objekte

• se2 | se3 | so2 | so3