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eul2quat

Euler-Winkel in Quaternionen umwandeln

Syntax

quat = eul2quat(eul)

quat = eul2quat(eul,sequence)

Beschreibung

quat = eul2quat(eul) wandelt einen gegebenen Satz Euler-Winkel, eul, in den entsprechenden Quaternion, quat, um. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

quat = eul2quat(eul,sequence) wandelt eine Reihe von Euler-Winkeln in einen Quaternion um. Die Euler-Winkel werden in der Achsenrotationssequenz sequence angegeben. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

Beispiele

Euler-Winkel in Quaternionen umwandeln

eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)

qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Konvertieren Sie Euler-Winkel in Quaternionen unter Verwendung der standardmäßigen ZYZ-Achsenreihenfolge

eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,"ZYZ")

qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

Eingabeargumente

eul — Euler-Rotationswinkel

n-mal-3-Matrix

Euler-Rotationswinkel im Bogenmaß, angegeben als n-mal-3-Array intrinsischer Euler-Rotationswinkel. Jede Zeile stellt einen Euler-Winkel dar, der in der durch das Argument sequence definierten Sequenz festgelegt ist. Beispielsweise hat bei der Standardsequenz "ZYX" jede Zeile von eul die Form [zAngle yAngle xAngle].

Beispiel: [0 0 1.5708]

sequence — Achsenrotationssequenz

"ZYX" (Standardeinstellung) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Achsenrotationssequenz für die Euler-Winkel, angegeben als einer dieser String-Skalare:

• "ZYX" (Standard)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Jedes Zeichen gibt die entsprechende Achse an. Wenn die Sequenz beispielsweise "ZYX" lautet, werden die drei angegebenen Euler-Winkel der Reihe nach als eine Rotation um die z-Achse, eine Rotation um die y-Achse und eine Rotation um die x-Achse interpretiert. Wenn diese Rotation auf einen Punkt angewendet wird, werden die Achsenrotationen in der Reihenfolge x, dann y, dann z angewendet.

Datentypen: string | char

Ausgabeargumente

quat — Einheitsquaternion

n-mal-4-Matrix

Einheitsquaternion, zurückgegeben als n-mal-4-Matrix mit n-Quaternionen. Jeder Quaternion, einer pro Zeile, hat die Form q = [w x y z], mit w als Skalarzahl.

Beispiel: [0.7071 0.7071 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

R2023a: Zusätzliche Euler-Sequenz-Unterstützung

eul2quat unterstützt zusätzliche Euler-Sequenzen für das sequence-Argument. Dies sind alle unterstützten Euler-Folgen:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Siehe auch

quat2eul | quaternion