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rotm2quat

Umwandlung der Rotationsmatrix in Quaternionen

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Syntax

quat = rotm2quat(rotm)

Beschreibung

quat = rotm2quat(rotm) wandelt eine Rotationsmatrix, rotm, in die entsprechende Einheitsquaternionendarstellung, quat, um. Die Eingaberotationsmatrix muss für Rotationen in der Prämultiplikationsform vorliegen.

Beispiel

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rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)
quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Eingabeargumente

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Rotationsmatrix, angegeben als 3-mal-3-mal-n Matrix, die n Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat die Größe 3x3 und ist orthonormal. Die Eingaberotationsmatrix muss für Rotationen in der Prämultiplikationsform vorliegen.

Hinweis

Rotationsmatrizen, die nur geringfügig nicht orthonormal sind, können zu komplexen Ergebnissen führen. Erwägen Sie, Ihre Matrix zu validieren, bevor Sie sie in die Funktion eingeben.

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Ausgabeargumente

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Einheitsquaternion, zurückgegeben als n-mal-4-Matrix, die n-Quaternionen enthält. Jedes Quaternion, eines pro Zeile, hat die Form q = [w x y z], wobei w die Skalarzahl ist.

Beispiel: [0.7071 0.7071 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

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C/C++ Codegenerierung
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Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

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