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rotm2quat

Konvertieren Sie die Rotationsmatrix in einen Quaternion

Syntax

quat = rotm2quat(rotm)

Beschreibung

quat = rotm2quat(rotm) konvertiert eine Rotationsmatrix, rotm, in die entsprechende Einheitsquaternionendarstellung, quat. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen.

Beispiele

Rotationsmatrix in Quaternion umwandeln

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Eingabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n-Matrix

Rotationsmatrix, angegeben als 3-mal-3mal-n-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3x3 und ist orthonormal. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen.

Hinweis

Rotationsmatrizen, die leicht nicht-orthonormal sind, können komplexe Ausgaben liefern. Erwägen Sie die Validierung Ihrer Matrix vor der Eingabe in die Funktion.

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Ausgabeargumente

quat — Einheitsquaternion

n-mal-4-Matrix

Einheitsquaternion, zurückgegeben als n-mal-4-Matrix mit n-Quaternionen. Jeder Quaternion, einer pro Zeile, hat die Form q = [w x y z], mit w als Skalarzahl.

Beispiel: [0.7071 0.7071 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

quat2rotm | so3 | quaternion