ROS Toolbox

 

ROS Toolbox

Entwerfen, Simulieren und Bereitstellen ROS-basierter Anwendungen

Jetzt beginnen:

ROS-Netzwerk

Stellen Sie eine Verbindung zu ROS oder ROS 2 her, um Prototypen für Anwendungen autonomer Systeme zu erstellen. Greifen Sie über ein ROS-Netzwerk auf Hardware oder Simulatoren zu.

ROS-Netzwerkverbindung

Stellen Sie Verbindungen zu ROS- oder ROS 2-Netzwerken her, und erkunden Sie sie. Verwenden Sie die Introspektion, um verfügbare Topics und Typen aufzulisten. Zeigen Sie eine detaillierte Struktur von ROS-Nachrichten an.

Verbindung zu einem ROS-Netzwerk.

Verbindung zu einem ROS-Netzwerk.

Einrichtung eines ROS-Netzwerks

Erstellen und definieren Sie Ihr ROS- oder ROS 2-Netzwerk für die Kommunikation zwischen verschiedenen Geräten. Richten Sie mehrere ROS-Knoten ein, um Aufgaben und Informationen zu verteilen.

Beispielhaftes ROS 2-Netzwerk.

Beispielhaftes ROS 2-Netzwerk. 

ROS-Kommunikation

Kommunizieren Sie mit ROS-Knoten, indem Sie Nachrichten übergeben.

Publisher und Subscriber

Senden und empfangen Sie ROS- oder ROS 2-Nachrichten unter Verwendung eines Topics mit Veröffentlichen-Abonnieren-Semantik.

Simulink-Modell für das Abonnieren von Sensordaten und das Veröffentlichen von Radgeschwindigkeiten.

Simulink-Modell für das Abonnieren von Sensordaten und das Veröffentlichen von Radgeschwindigkeiten.

Services und Aktionen

Verwenden Sie eine Client-Server-Architektur, um in ROS-Anwendungen Anfragen zu senden, Aufgaben auszuführen und Feedback zu erhalten.

Client-Server-Interaktion mithilfe von ROS-Services und -Aktionen.

Client-Server-Interaktion mithilfe von ROS-Services und -Aktionen.

Parameterserver

Verwenden Sie ROS-Parameterserver, um Konfigurationsoptionen für mehrere Knoten zu speichern und die dynamische Neukonfiguration von Knoten zu ermöglichen.

Simulink-Modell, das ROS-Parameter abfragt und festlegt, um die Gangwahl eines Fahrzeugs zu steuern.

Simulink-Modell, das ROS-Parameter abfragt und festlegt, um die Gangwahl eines Fahrzeugs zu steuern. 

ROS-Nachricht

Nutzen Sie Nachrichten, um Informationen zwischen ROS-Knoten auszutauschen. Verwenden Sie integrierte Nachrichten, oder geben Sie benutzerdefinierte Nachrichtendefinitionen an.

ROS-Protokolldateien (Rosbags)

Importieren Sie Rosbag-Dateien, um protokollierte Daten zu filtern, zu visualisieren und zu analysieren.

Workflow für die Auswahl von ROS-Daten aus Rosbag-Dateien.

Workflow für die Auswahl von ROS-Daten aus Rosbag-Dateien.

Beispiel für unterstützte ROS-Nachrichten.

Beispiel für unterstützte ROS-Nachrichten.

Benutzerdefinierte Nachrichten

Fügen Sie neue Nachrichtentypen für Ihre ROS- oder ROS 2-Anwendungen hinzu, indem Sie die Unterstützung benutzerdefinierter Nachrichten verwenden.

Generieren benutzerdefinierter ROS 2-Nachrichten.

Generieren benutzerdefinierter ROS 2-Nachrichten.

ROS-Bereitstellung

Stellen Sie eigenständige ROS- und ROS 2-Knoten in Ihrem Netzwerk bereit.

Generierung eines eigenständigen ROS 2-Knotens aus Simulink. Galerie ansehen (6 Bilder)

Anwendungsbeispiele

Verwenden Sie Anwendungsbeispiele, um Systeme zu entwerfen, zu simulieren und bereitzustellen, die durch ROS- und ROS 2-Kommunikation unterstützt werden.

Simulink-Modell zur Steuerung eines Roboters, der auf einem ROS-basierten Simulator ausgeführt wird.

Simulink-Modell zur Steuerung eines Roboters, der auf einem ROS-basierten Simulator ausgeführt wird.