ROS Toolbox
Entwerfen, Simulieren und Bereitstellen ROS-basierter Anwendungen
Die ROS Toolbox stellt eine Schnittstelle zur Verfügung, die MATLAB® und Simulink® mit dem Robot Operating System (ROS und ROS 2), verbindet, sodass Sie ein Netzwerk von ROS-Knoten erstellen können. Die Toolbox enthält MATLAB-Funktionen und Simulink-Blöcke zum Importieren, Analysieren und Wiedergeben von ROS-Daten, die in Rosbag-Dateien aufgezeichnet wurden. Auch können Sie die Verbindung zu einem ROS-Netzwerk herstellen, um live auf ROS-Nachrichten zuzugreifen.
Mit der Toolbox können Sie ROS-Knoten mithilfe von Simulationen auf dem PC verifizieren und Verbindungen zu externen Robotersimulatoren wie Gazebo herstellen. Die ROS Toolbox unterstützt die Generierung von C++-Code (mit Simulink Coder™), sodass Sie ROS-Knoten automatisch aus einem Simulink-Modell generieren und auf simulierter oder physischer Hardware bereitstellen können. Dank der Unterstützung des externen Simulink-Modus können Sie Nachrichten anzeigen und Parameter ändern, während Ihr Modell auf Hardware ausgeführt wird.
Erste Schritte:
ROS-Netzwerkverbindung
Stellen Sie Verbindungen zu ROS- oder ROS 2-Netzwerken her, und erkunden Sie sie. Verwenden Sie die Introspektion, um verfügbare Topics und Typen aufzulisten. Zeigen Sie eine detaillierte Struktur von ROS-Nachrichten an.
Verbindung zu einem ROS-Netzwerk.
Einrichtung eines ROS-Netzwerks
Erstellen und definieren Sie Ihr ROS- oder ROS 2-Netzwerk für die Kommunikation zwischen verschiedenen Geräten. Richten Sie mehrere ROS-Knoten ein, um Aufgaben und Informationen zu verteilen.
Beispielhaftes ROS 2-Netzwerk.
Publisher und Subscriber
Senden und empfangen Sie ROS- oder ROS 2-Nachrichten unter Verwendung eines Topics mit Veröffentlichen-Abonnieren-Semantik.
Simulink-Modell für das Abonnieren von Sensordaten und das Veröffentlichen von Radgeschwindigkeiten.
Services und Aktionen
Verwenden Sie eine Client-Server-Architektur, um in ROS-Anwendungen Anfragen zu senden, Aufgaben auszuführen und Feedback zu erhalten.
Client-Server-Interaktion mithilfe von ROS-Services und -Aktionen.
Parameterserver
Verwenden Sie ROS-Parameterserver, um Konfigurationsoptionen für mehrere Knoten zu speichern und die dynamische Neukonfiguration von Knoten zu ermöglichen.
Simulink-Modell, das ROS-Parameter abfragt und festlegt, um die Gangwahl eines Fahrzeugs zu steuern.
ROS-Protokolldateien (Rosbags)
Importieren Sie Rosbag-Dateien, um protokollierte Daten zu filtern, zu visualisieren und zu analysieren.
Workflow für die Auswahl von ROS-Daten aus Rosbag-Dateien.
Integrierte Nachrichten
Verwenden Sie eine Bibliothek von unterstützten ROS-Nachrichtenpaketen für Ihre ROS-Anwendungen.
Beispiel für unterstützte ROS-Nachrichten.
Benutzerdefinierte Nachrichten
Fügen Sie neue Nachrichtentypen für Ihre ROS- oder ROS 2-Anwendungen hinzu, indem Sie die Unterstützung benutzerdefinierter Nachrichten verwenden.
Generieren benutzerdefinierter ROS 2-Nachrichten.
Knotengenerierung in Simulink
Generieren Sie C++-Code für eigenständige Anwendungen, die ROS- oder ROS 2-Funktionen verwenden.
Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)
Simulink-Modell zur Steuerung eines Roboters, der auf einem ROS-basierten Simulator ausgeführt wird.
ROS-Versionsupdate
ROS Melodic Morenia-Verteilung verwenden
Velodyne ROS-Nachrichtenleser
Lesen von Velodyne-Lidar-Nachrichten aus rosbag-Dateien
Benutzerdefinierte ROS-Nachrichten Add-on-Übergang
Erstellen Sie benutzerdefinierte Nachrichten aus dem ROS-Paket direkt mit der rosgenmsg -Funktion
Netzverbindung und -untersuchung
Kommunikation mit ROS- und ROS 2-Knoten in einem Netzwerk mit MATLAB® und Simulink®
Wiedergabe von Protokolldateien
Importieren von ROS-Protokolldateien (Rosbags) zum Filtern, Visualisieren und Analysieren protokollierter Daten
Bereitstellung von ROS-Knoten
Bereitstellen von ROS- und ROS 2-Knoten auf Zielhardware mit Simulink Coder
Details zu diesen Merkmalen und den zugehörigen Funktionen finden Sie in den Versionshinweisen.
