Diese Seite wurde mithilfe maschineller Übersetzung übersetzt. Klicken Sie hier, um die neueste Version auf Englisch zu sehen.

validatorOccupancyMap

Zustandsvalidator basierend auf 2-D-Rasterkarte

Beschreibung

Das validatorOccupancyMap-Objekt validiert Zustände und diskretisierte Bewegungen basierend auf dem Wert in einer 2D-Belegungskarte. Wenn der Statusstandort in der Karte belegt oder unbekannt ist, betrachtet validatorOccupancyMap den Status als ungültig. Nur freier Speicherplatz wird als gültig betrachtet.

Erstellung

Syntax

Beschreibung

validator = validatorOccupancyMap erstellt einen 2D-Belegungskartenvalidator, der mit einem SE2-Zustandsraum mit Standardeinstellungen verknüpft ist.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace) erstellt einen Validator in der angegebenen Zustandsraumdefinition, die von nav.StateSpace abgeleitet ist.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value) gibt die Eigenschaften Map oder XYIndices unter Verwendung von Name,Value-Paaragumenten an.

Eigenschaften

StateSpace — Zustandsraum zur Validierung von Zuständen

stateSpaceSE2 (Standardeinstellung) | Unterklasse von nav.StateSpace

Zustandsraum zum Validieren von Zuständen, angegeben als Unterklasse von nav.StateSpace. Zu den bereitgestellten Zustandsraumobjekten gehören:

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Zur Validierung von Staaten verwendete Karte

binaryOccupancyMap(10,10) (Standardeinstellung) | binaryOccupancyMap-Objekt | occupancyMap-Objekt

Zur Validierung von Zuständen verwendete Karte, angegeben als binaryOccupancyMap- oder occupancyMap-Objekt.

ValidationDistance — Intervall zur Überprüfung der Statusgültigkeit

Inf (Standardeinstellung) | positiver numerischer Skalar

Intervall für die Abtastung zwischen Zuständen und die Überprüfung der Zustandsgültigkeit, angegeben als positiver numerischer Skalar.

XYIndices — Zustandsvariablenzuordnung für xy-Koordinaten

[1 2] (Standardeinstellung) | [xIdx yIdx]

Zustandsvariablenzuordnung für xy-Koordinaten im Zustandsvektor, angegeben als ein Vektor mit zwei Elementen, [xIdx yIdx]. Wenn ein Zustandsvektor beispielsweise als [r p y x y z] angegeben ist, sind die xy-Koordinaten [4 5].

Objektfunktionen

copy	Create deep copy of state validator object
isStateValid	Check if state is valid
isMotionValid	Check if path between states is valid

Beispiele

Validieren Sie den Pfad durch die Belegungsplanumgebung

Dieses Beispiel zeigt, wie Pfade durch eine Umgebung validiert werden.

Beispielkarten laden. Verwenden Sie die einfache Karte, um eine binäre Belegungskarte zu erstellen.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)

Geben Sie einen groben Pfad durch die Karte an.

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Erstellen Sie einen Statusvalidator mit der stateSpaceSE2-Definition. Geben Sie die Karte und die Entfernung für die Interpolation und Validierung von Pfadsegmenten an.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Überprüfen Sie, ob die Punkte des Pfads gültige Zustände sind. Alle drei Punkte liegen im freien Raum und werden daher als gültig betrachtet.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

Überprüfen Sie die Bewegung zwischen den einzelnen aufeinanderfolgenden Pfadzuständen. Die Funktion isMotionValid interpoliert entlang des Pfads zwischen Zuständen. Wenn ein Pfadsegment ungültig ist, zeichnen Sie den letzten gültigen Punkt entlang des Pfades.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung

Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Geben Sie die Eigenschaften Map und XYIndices an, wenn Sie das Objekt erstellen. Zum Beispiel:

validator = validatorOccupancyMap('Map',occMap,'XYIndices',[4 5])

Ab MATLAB^® R2022a hat sich das Standard-Map-Verhalten während der Codegenerierung geändert, was zu Problemen mit der Abwärtskompatibilität führen kann. Karten wie validatorOccupancyMap unterstützen jetzt die Codegenerierung mit fester Größe (DynamicMemoryAllocation="off").

1. Maps, die entweder standardmäßig erstellt werden oder mit Informationen zur konstanten Größe zur Kompilierungszeit erstellt werden (oder Matrizen mit konstanter Größe zur Kompilierungszeit), erzeugen Maps mit fester Größe.

2. Um das vorherige Verhalten wiederherzustellen, verwenden Sie die Funktion coder.ignoreConst (MATLAB Coder), wenn Sie Größeneingaben angeben, oder den Namen der Matrixvariablen coder.varsize (MATLAB Coder), der als Zeichenfolgenskalar oder Zeichenvektor angegeben ist, bevor Sie die Karte erstellen.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2019b

Siehe auch

stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator