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axang2tform

Achsenwinkelrotation in homogene Transformation umwandeln

Syntax

tform = axang2tform(axang)

Beschreibung

tform = axang2tform(axang) wandelt eine in Achsenwinkelform angegebene Rotation, axang, in eine homogene Transformationsmatrix, tform, um. Wenn Sie die Transformationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu transformierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiele

Achsenwinkelrotation in homogene Transformation umwandeln

axang = [1 0 0 pi/2]; 
tform = axang2tform(axang)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Eingabeargumente

axang — Drehung in Achsenwinkelform angegeben

n-mal-4-Matrix

Rotation in Achsenwinkelform, angegeben als n-mal-4-Matrix von n-Achsenwinkelrotationen. Die ersten drei Elemente jeder Zeile geben die Rotationsachse an und das letzte Element definiert den Rotationswinkel (im Bogenmaß).

Beispiel: [1 0 0 pi/2]

Ausgabeargumente

tform — Homogene Transformation

4-mal-4-mal-n-Matrix

Homogene Transformationsmatrix, angegeben durch eine 4 x 4 x n-Matrix aus n homogenen Transformationen. Wenn Sie die Transformationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu bildenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

tform2axang | se2 | se3