Matthew Kelly
I recently completed a PhD from Cornell University in robotics and now work in industry doing high-level robotics control. I am interested in:
- non-linear dynamics and control
- robotics
- path planning
- legged locomotion
- bipedal walking
- under-actuated systems
- trajectory optimization
- parameter optimization
Website: www.matthewpeterkelly.com
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OptimTraj -- Trajectory Optimization Library
A toolbox for Matlab, for solving continuous time trajectory optimization problems
mehr als 5 Jahre vor | 3301 Downloads |
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Bouncing-Ball: Tutorial for ode45 events.
Tutorial for event detection in Matlab - simulation of ball bouncing over hilly terrain.
etwa 9 Jahre vor | 1606 Downloads |
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fitSplineToData
Fit a cubic spline to a data set by solving a QP, with option to constrain boundary conditions.
etwa 9 Jahre vor | 142 Downloads |
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MatthewPeterKelly/Polynomial_Smoothing_Matlab
Polynomial Smoothing for basic functions
etwa 9 Jahre vor | 68 Downloads |
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circularArc3d
Computes a circular arc that passes through points in 3D space with a prescribed tangent vector.
mehr als 9 Jahre vor | 58 Downloads |
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rootSolve(func, xLow, xUpp, tol)
This function uses Ridder's Method to do non-linear root finding
mehr als 9 Jahre vor | 262 Downloads |
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fitPiecewiseLinear(t, z, tGuess)
Computes a best-fit linear spline with arbitrary grid spacing
mehr als 9 Jahre vor | 196 Downloads |
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PCHIP -- root solve
Fit a PCHIP spline through a data set and then compute the roots of the spline
mehr als 9 Jahre vor | 84 Downloads |
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MatthewPeterKelly/Bezier_Curves
A few Matlab functions for creating and evaluating bezier curves.
mehr als 9 Jahre vor | 205 Downloads |
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pwqh(t,x,v,a)
piece-wise quintic-Hermite spline generation
mehr als 9 Jahre vor | 103 Downloads |
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ppDer(pp)
Computes the time-derivative of a piecewise-polynomial spline
mehr als 9 Jahre vor | 216 Downloads |
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MatthewPeterKelly/Chebyshev_Polynomials
Tutorial for working with Chebyshev Orthogonal Polynomials
mehr als 9 Jahre vor | 323 Downloads |
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Get roots of a data set
Given a scalar function that is defined on a grid, compute the roots of the curve.
mehr als 9 Jahre vor | 104 Downloads |
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diffCenterVar
1st and 2nd derivatives, non-uniform time grid, second-order method
etwa 10 Jahre vor | 209 Downloads |
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getPolyRoots(C,tBnd)
Find all roots of polynomial and derivative on a bounded interval
etwa 10 Jahre vor | 46 Downloads |
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LineIntersection
Given two line segments, compute the intersection point.
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FindClosestPoint
Given a line AB, and a point C, find point D on line AB that is closest to C.
mehr als 10 Jahre vor | 83 Downloads |
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Simple Catapult Simulation
Simulation of a simple catapult using ode45 with event detection.
mehr als 10 Jahre vor | 686 Downloads |
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rombergQuadrature
Computes integral of vector functions using Romberg quadrature.
mehr als 10 Jahre vor | 74 Downloads |
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MatthewPeterKelly/Lagrange_Mechanics_Derivations
Tutorial using Lagrange equations to derive equations of motion for mechanical systems.
mehr als 10 Jahre vor | 445 Downloads |
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Minimum-Jerk Trajectory with Constraints
Solve multi-segment kinematic trajectory optimization. Minimum jerk, Chebyshev collocation.
mehr als 10 Jahre vor | 1115 Downloads |
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Markov Decision Process - Pendulum Control
Creates a Markov Decision Process model of a pendulum, then finds optimal swing-up policy.
mehr als 10 Jahre vor | 380 Downloads |
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Gradient_of_Backslash
Computes gradient of f(x) = A(x) \ b(x). Used for optimization.
mehr als 10 Jahre vor | 64 Downloads |
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Bulirsch-Stoer
Solves an initial value problem. Good for very accurate solutions for smooth systems.
mehr als 10 Jahre vor | 250 Downloads |
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logKeyPress
Logs each key press and time, and saves to a data file.
mehr als 10 Jahre vor | 171 Downloads |
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Merge Options
Merge a struct of default options with a struct of user options
mehr als 10 Jahre vor | 108 Downloads |
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Ring Bell
Plays a short audio clip of a bell ringing
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Particle Swarm Optimization
Non-linear parameter optimization with PSO. Includes many examples.
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diffCenter
Computes the second-order finite difference approximation.
mehr als 10 Jahre vor | 270 Downloads |
