Zusammenführen von Sensordaten und Objektverfolgung mit MATLAB

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Bestimmen der Ausrichtung und Position

Ziel: Entwickeln und Testen der Algorithmen zum Bestimmen der Stellung, Ausrichtung und Position.

• Übersicht über Koordinatensysteme und Bezugsrahmen
• Modellieren von Sensoren wie IMU (inertiale Messeinheit), GPS und Höhenmesser
• Zusammenführen der Sensordaten zum Bestimmen der Ausrichtung und Position
• Visualisierung der Ergebnisse und Metriken; Vergleich mit Ground-Truth

Erzeugen von Szenarien und Importieren von Sensordaten

Ziel: Erzeugen von Szenarien und Daten zur Verwendung von Multi-Objekt-Trackern

• Importieren von Objektdetektionen
• Erzeugen von Trajektorien mittels Wegpunkten und kinematischer Methoden
• Erzeugen von Objektdetektionen mittels Sensormodellen
• Erstellen von Szenarien mit mehreren Plattformen
• Visualisierung von Detektionen und Trajektorien

Filter und Bewegungsmodelle

Ziel: Auswählen und Anpassen der Filter und Bewegungsmodelle basierend auf Anforderungen des Tracking-Szenarios

• Evaluierung verschiedener Filter in Bezug auf Anforderungen des Tracking-Szenarios
• Vergleich verschiedener Bewegungsmodelle
• Erweitern des IMM Filters durch verschiedene Bewegungsmodelle

Datenzuordnung

Ziel: Auswählen passender Datenzuordnungsalgorithmen basierend auf dem Tracking-Szenario

• Konfigurieren der Datenzuordnungsalgorithmen
• Beurteilen der Genauigkeit der Datenzuordnungsalgorithmen durch Metriken und Vergleich mit Ground Truth

Multi-Objekt-Tracker

Ziel: Erzeugen eines Multi-Objekt-Trackers um Informationen verschiedener Sensoren, wie z.B. Radar, Sonar und EO/IR, zusammenzuführen.

• Konfigurieren des Trackers
• Vergleich der Trackerkonfigurationen
• Zusammenführen von Daten verschiedener Sensoren
• Arbeiten mit dem Multi-Objekt Tracker
• Evaluieren der Tracking-Szenarien mittels Metriken für Datenzuordnung und Genauigkeit der Position
• Beschleunigung der Simulation durch Generierung von C-Code mit MATLAB Coder

Appendix A: Tracker für Passive Sensoren

Ziel: Erzeugen von Multi-Objekt-Trackern die mit reinen Winkel- oder Entfernungs-Detektionen arbeiten.

• Triangulieren mehrerer line-of-sight Detektionen
• Statisches Zusammenführen passiver synchroner Sensordaten
• Tracking mit reinen Entfernungsmessungen (range-only)
• Tracking mit reinen Winkelmessungen (angle-only)