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tform

Homogene Transformation extrahieren

Seit R2022b

Syntax

transformationMatrix = tform(transformation)

transformationMatrix = tform(rotation)

Beschreibung

transformationMatrix = tform(transformation) extrahiert die homogene Transformationsmatrix transformationMatrix, die der SE(2)- bzw. SE(3)-Transformation transformation entspricht.

transformationMatrix = tform(rotation) erzeugt eine homogene Transformationsmatrix transformationMatrix mit Null-Translation, die der SO(2)- oder SO(3)-Rotation rotation entspricht.

Eingabeargumente

transformation — Transformation

se2-Objekt | se3-Objekt | N-Element-Array von Transformationsobjekten

Transformation, angegeben als skalares se2-Objekt, skalares se3-Objekt oder N-Element-Array von Transformationsobjekten. N ist die Gesamtzahl der Transformationen.

Wenn Sie transformation als Array angeben, muss jedes Element vom gleichen Typ sein.

rotation — Drehung

so2-Objekt | so3-Objekt | N-Element-Array von Rotationsobjekten

Rotation, angegeben als skalares so2-Objekt, skalares so3-Objekt oder als N-Element-Array von Rotationsobjekten. N ist die Gesamtzahl der Rotationen.

Wenn Sie rotation als Array angeben, muss jedes Element vom gleichen Typ sein.

Ausgabeargumente

transformationMatrix — Homogene Transformationsmatrix

3-mal-3-mal-N-Array | 4-mal-4-mal-N-Array

Homogene Transformationsmatrix, zurückgegeben als 3-mal-3-mal-N-Array für se2- und so2-Objekte oder als 4-mal-4-mal-N-Array für se3- und so3-Objekte. N ist die Gesamtzahl der Transformationen.

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2022b

Siehe auch

Funktionen

• rotm | trvec

Objekte

• se2 | se3 | so2 | so3