Diese Seite wurde mithilfe maschineller Übersetzung übersetzt. Klicken Sie hier, um die neueste Version auf Englisch zu sehen.

eul2rotm

Euler-Winkel in Rotationsmatrix umwandeln

Syntax

rotm = eul2rotm(eul)

rotm = eul2rotm(eul,sequence)

Beschreibung

rotm = eul2rotm(eul) konvertiert einen Satz Euler-Winkel, eul, in die entsprechende Rotationsmatrix, rotm. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation). Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

rotm = eul2rotm(eul,sequence) wandelt Euler-Winkel in eine Rotationsmatrix, rotm um. Die Euler-Winkel werden in der Achsenrotationssequenz sequence angegeben. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

Beispiele

Euler-Winkel in Rotationsmatrix umwandeln

eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)

rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Konvertieren Sie Euler-Winkel mithilfe der ZYZ-Achsenreihenfolge in eine Rotationsmatrix

eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')

rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Eingabeargumente

eul — Euler-Rotationswinkel

n-mal-3-Matrix

Euler-Rotationswinkel im Bogenmaß, angegeben als n-mal-3-Array intrinsischer Euler-Rotationswinkel. Jede Zeile stellt einen Euler-Winkel dar, der in der durch das Argument sequence definierten Sequenz festgelegt ist. Beispielsweise hat bei der Standardsequenz "ZYX" jede Zeile von eul die Form [zAngle yAngle xAngle].

Beispiel: [0 0 1.5708]

sequence — Achsenrotationssequenz

"ZYX" (Standardeinstellung) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Achsenrotationssequenz für die Euler-Winkel, angegeben als einer dieser String-Skalare:

• "ZYX" (Standard)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Jedes Zeichen gibt die entsprechende Achse an. Wenn die Sequenz beispielsweise "ZYX" lautet, werden die drei angegebenen Euler-Winkel der Reihe nach als eine Rotation um die z-Achse, eine Rotation um die y-Achse und eine Rotation um die x-Achse interpretiert. Wenn diese Rotation auf einen Punkt angewendet wird, werden die Achsenrotationen in der Reihenfolge x, dann y, dann z angewendet.

Datentypen: string | char

Ausgabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n-Matrix

Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3 x 3 x n-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3 x 3 und ist orthonormal. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

R2023a: Zusätzliche Euler-Sequenz-Unterstützung

eul2rotm unterstützt zusätzliche Euler-Sequenzen für das sequence-Argument. Dies sind alle unterstützten Euler-Folgen:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Siehe auch

rotm2eul | so2 | so3