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eul2rotm

Euler-Winkel in Rotationsmatrix umwandeln

Beschreibung

rotm = eul2rotm(eul) konvertiert einen Satz Euler-Winkel, eul, in die entsprechende Rotationsmatrix, rotm. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation). Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

Beispiel

rotm = eul2rotm(eul,sequence) wandelt Euler-Winkel in eine Rotationsmatrix, rotm um. Die Euler-Winkel werden in der Achsenrotationssequenz sequence angegeben. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

Beispiel

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eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)
rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')
rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Eingabeargumente

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Euler-Rotationswinkel im Bogenmaß, angegeben als n-mal-3-Array intrinsischer Euler-Rotationswinkel. Jede Zeile stellt einen Euler-Winkel dar, der in der durch das Argument sequence definierten Sequenz festgelegt ist. Beispielsweise hat bei der Standardsequenz "ZYX" jede Zeile von eul die Form [zAngle yAngle xAngle].

Beispiel: [0 0 1.5708]

Achsenrotationssequenz für die Euler-Winkel, angegeben als einer dieser String-Skalare:

  • "ZYX" (Standard)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

Jedes Zeichen gibt die entsprechende Achse an. Wenn die Sequenz beispielsweise "ZYX" lautet, werden die drei angegebenen Euler-Winkel der Reihe nach als eine Rotation um die z-Achse, eine Rotation um die y-Achse und eine Rotation um die x-Achse interpretiert. Wenn diese Rotation auf einen Punkt angewendet wird, werden die Achsenrotationen in der Reihenfolge x, dann y, dann z angewendet.

Datentypen: string | char

Ausgabeargumente

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Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3 x 3 x n-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3 x 3 und ist orthonormal. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

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C/C++ Codegenerierung
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Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

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Siehe auch

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