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eul2rotm

Euler-Winkel in Rotationsmatrix umwandeln

Syntax

rotm = eul2rotm(eul)

rotm = eul2rotm(eul,sequence)

Beschreibung

rotm = eul2rotm(eul) wandelt einen Satz von Euler-Winkeln, eul, in die entsprechende Rotationsmatrix, rotm, um. Bei Verwendung der Rotationsmatrix muss diese von zuvor mit den zu rotierenden Koordinaten multipliziert werden (im Gegensatz zur Multiplikation danach). Die Standardreihenfolge für Euler-Winkel-Rotationen ist "ZYX".

rotm = eul2rotm(eul,sequence) wandelt Euler-Winkel in eine Rotationsmatrix, rotm, um. Die Euler-Winkel werden in der Achsenrotationssequenz sequence angegeben. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkel-Rotationen ist "ZYX".

Beispiele

Euler-Winkel in Rotationsmatrix umwandeln

eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)

rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Umrechnung von Euler-Winkeln in eine Rotationsmatrix unter Verwendung der ZYZ-Achsenreihenfolge

eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')

rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Eingabeargumente

eul — Euler-Drehwinkel

n-mal-3-Matrix

Euler-Rotationswinkel im Bogenmaß, angegeben als n-mal-3-Array von intrinsischen Euler-Rotationswinkeln. Jede Zeile repräsentiert einen Satz von Euler-Winkeln in der durch das Argument sequence definierten Sequenz. Beispielsweise hat bei der Standardsequenz "ZYX" jede Zeile von eul die Form [zAngle yAngle xAngle].

Beispiel: [0 0 1.5708]

sequence — Achsenrotationssequenz

"ZYX" (Standardeinstellung) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Rotationsfolge der Achsen für die Euler-Winkel, angegeben als einer dieser String-Skalare:

• "ZYX" (Standard)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Jedes Zeichen kennzeichnet die entsprechende Achse. Wenn die Sequenz beispielsweise "ZYX" lautet, werden die drei angegebenen Euler-Winkel der Reihe nach als eine Drehung um die z-Achse, eine Drehung um die y-Achse und eine Drehung um die x-Achse interpretiert. Wenn diese Rotation auf einen Punkt angewendet wird, werden die Achsenrotationen in der Reihenfolge x, dann y, dann z angewendet.

Datentypen: string | char

Ausgabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n Matrix

Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3-mal-3-mal-n Matrix, die n Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat die Größe 3x3 und ist orthonormal. Bei Verwendung der Rotationsmatrix muss diese von zuvor mit den zu rotierenden Koordinaten multipliziert werden (im Gegensatz zur Multiplikation danach).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
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Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

R2023a: Zusätzliche Unterstützung für Euler-Folgen

eul2rotm unterstützt zusätzliche Euler-Folgen für das Argument sequence. Dies sind alle unterstützten Euler-Folgen:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Siehe auch

rotm2eul | so2 | so3