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rotm2eul

Konvertieren Sie die Rotationsmatrix in Euler-Winkel

Syntax

eul = rotm2eul(rotm)

eul = rotm2eul(rotm,sequence)

[eul,eulAlt] = rotm2eul(___)

Beschreibung

eul = rotm2eul(rotm) wandelt eine Rotationsmatrix, rotm, in die entsprechenden Euler-Winkel, eul, um. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

eul = rotm2eul(rotm,sequence) wandelt eine Rotationsmatrix in Euler-Winkel um. Die Euler-Winkel werden in der Achsenrotationssequenz sequence angegeben. Die Standardreihenfolge für Euler-Winkelrotationen ist "ZYX".

[eul,eulAlt] = rotm2eul(___) gibt auch einen alternativen Satz Euler-Winkel zurück, der dieselbe Rotation eulAlt darstellt.

Beispiele

Rotationsmatrix in Euler-Winkel umwandeln

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
eulZYX = rotm2eul(rotm)

eulZYX = 1×3

         0    1.5708         0

Konvertieren Sie die Rotationsmatrix mithilfe der ZYZ-Achsenreihenfolge in Euler-Winkel

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
eulZYZ = rotm2eul(rotm,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

   -3.1416   -1.5708   -3.1416

Eingabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n-Matrix

Rotationsmatrix, angegeben als 3-mal-3mal-n-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3 x 3 und ist orthonormal. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen.

Hinweis

Rotationsmatrizen, die leicht nicht-orthonormal sind, können komplexe Ausgaben liefern. Erwägen Sie die Validierung Ihrer Matrix vor der Eingabe in die Funktion.

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

sequence — Achsenrotationssequenz

"ZYX" (Standardeinstellung) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Achsenrotationssequenz für die Euler-Winkel, angegeben als einer dieser String-Skalare:

• "ZYX" (Standard)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Jedes Zeichen gibt die entsprechende Achse an. Wenn die Sequenz beispielsweise "ZYX" lautet, werden die drei angegebenen Euler-Winkel der Reihe nach als eine Rotation um die z-Achse, eine Rotation um die y-Achse und eine Rotation um die x-Achse interpretiert. Wenn diese Rotation auf einen Punkt angewendet wird, werden die Achsenrotationen in der Reihenfolge x, dann y, dann z angewendet.

Datentypen: string | char

Ausgabeargumente

eul — Euler-Rotationswinkel

n-mal-3-Matrix

Euler-Rotationswinkel im Bogenmaß, zurückgegeben als n-mal-3-Array von Euler-Rotationswinkeln. Jede Zeile stellt einen Euler-Winkelsatz dar.

Beispiel: [0 0 1.5708]

eulAlt — Alternative Euler-Rotationswinkellösung

n-mal-3-Matrix

Alternative Euler-Rotationswinkellösung im Bogenmaß, zurückgegeben als n-mal-3-Array von Euler-Rotationswinkeln. Jede Zeile stellt einen Euler-Winkelsatz dar.

Beispiel: [0 0 1.5708]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

R2023a: Zusätzliche Euler-Sequenz-Unterstützung

rotm2eul unterstützt zusätzliche Euler-Sequenzen für das sequence-Argument. Dies sind alle unterstützten Euler-Folgen:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

R2020a: Alternative Euler-Winkelausgabe

rotm2eul gibt jetzt optional einen alternativen Satz Euler-Winkel eulAlt aus, die auch dieselbe Rotation darstellen wie die ursprünglich ausgegebenen Euler-Winkel eul. Wenn Sie also eul oder eulAlt verwenden, um einen Punkt zu drehen, ist der resultierende Punkt derselbe.

Siehe auch

eul2rotm | so2 | so3