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axang2rotm

Achsenwinkelrotation in Rotationsmatrix umwandeln

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Syntax

rotm = axang2rotm(axang)

Beschreibung

rotm = axang2rotm(axang) wandelt eine Rotation, die in der Achsenwinkelform axang angegeben ist, in eine orthonormale Rotationsmatrix, rotm, um. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel

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axang = [0 1 0 pi/2];
rotm = axang2rotm(axang)
rotm = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Eingabeargumente

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Rotation in Achsenwinkelform, angegeben als n-mal-4-Matrix von n-Achsenwinkelrotationen. Die ersten drei Elemente jeder Zeile geben die Rotationsachse an und das letzte Element definiert den Rotationswinkel (im Bogenmaß).

Beispiel: [1 0 0 pi/2]

Ausgabeargumente

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Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3x 3xn-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3x3 und ist orthonormal. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

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C/C++ Codegenerierung
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Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

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