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rotm2axang

Konvertieren der Rotationsmatrix in eine Achsenwinkelrotation

Syntax

axang = rotm2axang(rotm)

Beschreibung

axang = rotm2axang(rotm) wandelt eine Rotation, die als orthonormale Rotationsmatrix, rotm, angegeben ist, in die entsprechende Achsenwinkeldarstellung, axang, um. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen.

Beispiele

Konvertieren Sie die Rotationsmatrix in eine Achsenwinkelrotation

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Eingabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n-Matrix

Rotationsmatrix, angegeben als 3-mal-3mal-n-Matrix, die n-Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3x3 und muss orthonormal sein. Für Rotationen muss die Eingaberotationsmatrix in der vormultiplizierten Form vorliegen.

Hinweis

Rotationsmatrizen, die leicht nicht-orthonormal sind, können komplexe Ausgaben liefern. Erwägen Sie die Validierung Ihrer Matrix vor der Eingabe in die Funktion.

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Ausgabeargumente

axang — Drehung in Achsenwinkelform angegeben

n-mal-4-Matrix

Rotation in Achsenwinkelform, zurückgegeben als n-mal-4-Matrix von n-Achsenwinkelrotationen. Die ersten drei Elemente jeder Zeile geben die Rotationsachse an und das letzte Element definiert den Rotationswinkel (im Bogenmaß).

Beispiel: [1 0 0 pi/2]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

axang2rotm | so3