補償器の実装について(今回は外乱オブザーバ)

matlabのスクリプトで外乱オブザーバをどう実装すれば良いか悩んでいます。

R:目標値, Y:プラント出力, E=R-Y:偏差, D:外乱, De:外乱オブザーバ

P:実装対象のプラント, Pm:Pのモデル

C:制御器

U=C*E=C*(R-Y):制御器出力

Y=P*(U+D-De):プラント出力

Ym=Pm*(U-De):モデルプラント出力

De=Pm^(-1)*F*(Y-Ym):外乱オブザーバ

ここで、lsimなどでYの応答を確認するためには、YをDとRで表すために、手計算でこの４つの方程式を解かなければいけないのでしょうか。

それとも、何かmatlabの便利機能で(ただしsimulinkは使用しません)良い方法がありますでしょうか。

どうかよろしくご回答をお願いいたします。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Symbolic Math Toolboxを用いると、数式計算ができるようになります。それを用いて代数方程式を解く要領で、YをDとRで表現することができると思いますが、これで解決しますでしょうか。

https://jp.mathworks.com/help/symbolic/solve-an-algebraic-equation.html