MPC toolboxにおけ​るdisturban​ceの取り扱いについ​て

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Soichiro Kato
Soichiro Kato am 22 Jul. 2020
Kommentiert: Soichiro Kato am 24 Aug. 2020
MPCtoolboxでのdisuturbanceの取り扱いについて、user'sguide等を読んでも全く理解できなかったので、質問しました。
ごく単純な一次遅れ系に対してMPCによって定値制御することを検討しています。
添付ファイル(.slx)でfromブロックのCの位置にGotoブロックのA(ステップ状外乱)やB(ランプ状外乱)を(ソフトウェア的に)挿入したいのですが、
measured disturbanceとするべきか、unmeasured disturbanceとするべきか、またinput disturbanceなのか、output disturbanceなのかといった外乱の取り扱いが分かりませんでした。
この外乱は熱伝導システムにおける熱外乱を想定しています。
加えて外乱をカテゴライズできた後にコマンドやMPC designerからMPC controllerへ外乱の設定をどのように取り扱えばよいのでしょうか。
今のMPC controllerは外乱を全く考慮していないということは理解できるのですが、挿入したい外乱をどのように取り扱い、MPC controllerでどのように設定すればよいのか分からず困っています。
非常に初歩的な質問で申し訳ないのですが、ご教示お願い致します。

Antworten (1)

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai am 22 Jul. 2020
宣伝のようで申し訳ありませんが、私が作りましたMPCの日本語サンプルモデルがありまして(以下のリンク)
こちらの「2. 線形MPC」を参照していただけますでしょうか。
input disturbance, output disturbanceは名前の通り、それぞれプラントモデルに対する入力に混ざる外乱、出力に混ざる外乱です。
measured disturbanceは、計測できる外乱ということですので、センサーなどで値が常に取れていなければいけません。
unmeasured disturbanceは、計測できない外乱です。
unmeasured disturbanceをMPCモデリングに組み込む方法を上記のサンプルで示しています。
  1 Kommentar
Soichiro Kato
Soichiro Kato am 24 Aug. 2020
返信が遅くなり申し訳ありません。
Model Predictive Control Toolboxのページや動画等は拝見しておりましたので、提示して頂いた日本語サンプルモデルも是非参考にします。
ご回答頂きありがとうございました。

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