１つの直動関節で２つのリンクを同時に動かしたい．

Simscape multibodyを使って下図のようなロボットを作成しました。

リンク２（黒）とリンク３（青）の間に直動関節（Prismatic Joint）を定義しました．

実行すると次のようにリンク４（水色）が移動しました。

リンク４のみではなく、その内部にあるリンク５（黄緑）も伸縮するようにしたいです。直動関節をもう一つ使えばできそうですが、１つの直動関節のみでリンク４およびリンク５を伸縮させたいです。

リンク４とリンク５は毎秒同じ量だけ伸縮し、別々に制御することは不可能です（下図のように常に同じ量だけ飛び出す）。

今回は細かい部品を作成していませんが、はしご車の伸縮機構のように動かす予定です。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、

ラック＆ピニオンの拘束を使うとできると思います。

考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、

そこから直動同士をどう連動させるかですが、添付の方式が一つのアイディアです。

他にもあるかもしれませんが、参考になりましたら幸いです。

[哲平 阿部]

ファイルまで添付していただきありがとうございます。参考にさせていただきます。