行列ベクトルの入力デ​ータをstatefl​owに読み込ませる方​法

シリアル通信でデータサイズ[1 24](int16)のデータをstateflowを用いて条件分岐したいのですが、行列またはベクトルが不適切に使用されているというエラーが出てしまいます。

その後、プロパティインスペクターで入出力データのサイズと型を[1 24](int16)に設定して再度実行しましたが、データサイズの不一致というエラーが出てしまいます。

stateflowに行列データを読み込む時は一旦スカラーに変換しなければならないのでしょうか。

何か解決策等教えていただければ幸いです。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Stateflowの遷移の条件判定式の出力が、スカラーなければならないためにエラーとなります。

例えば以下のようにコードを書いて実行してみると分かりますが、

y = ones(1, 24);
y < 2000

ans = 1×24 logical array
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

比較演算子"<"は、ベクトルの各数値に対して実行され、出力はベクトルになります。

例えば以下のように判定式がスカラーになるようにすればエラーは発生しなくなると思います。

参考までに、モデルも添付します。R2021aで作成しました。

Answer 2

[kazuya h]

回答いただきありがとうございます。

添付していただいた画像の通りに変更したところ、実行することができました。

もう一点質問があるのですが、回答の1行目にあるとおりstateflowの条件分岐の出力はスカラーで無ければならないとありますが

ベクトルで出力する方法はstateflow中には無いのでしょうか。

その場合、simulinkのifブロックなどを使用するとベクトルデータでの入出力が可能になるのでしょうか。

[Toshinobu Shintai]

Stateflowの状態遷移をベクトル化する意味は、どのようにお考えでしょうか。

通常、Stateflowのチャート内に存在するステートブロックは、ある一つの状態を表現しています。そのため、その状態が遷移するということは、一つの "遷移するしないのフラグ" = "スカラーのboolean値" があればよいです。

この遷移フラグがベクトルである、ということは、そのステートをベクトル化（インスタンス化）したいということでしょうか。そのような表現はStateflowではできません。Stateflowでなくても、そのような表現は可視化が難しくなるかと思います。

少しモデルが大きくなりますが、要素ごとに状態遷移を適用するようにする方が見やすく、またその方法がSimulinkとStateflowで可能になる手段になります。

添付ファイルをご確認ください。

[Toshinobu Shintai]

すみません、追記ですが、「For Each Subsystem」を使うともう少し効率よくモデル化できます。Test_model_2.slxの「state_vector」サブシステムをFor Eachにすることで、ブロックを沢山並べなくてもモデル化できます。

Answer 3

[kazuya h]

具体的には4*6行列の24分割された位置検出データの、閾値を超えたものをON(x=1)の状態にすることが狙いでした。

先ほどのスカラー(y(1))を条件分岐に記入した際には4*6行列の内1行目しかON状態にならなかったので、ベクトルに出来ないかを質問した次第になります。ベクトルと行列を同義と考えてしまっていたので、ややこしくなってしまいました。

送付していただいたtest_model_2.slxのstate_vectorをモデルに組み込んだところ、閾値を超えた24個の位置データをそれぞれ検出することが出来ました。ありがとうございます。