Simulink Multibodyに​てステッピングモータ​のモデルを用いてベク​トル制御したい場合

添付の写真のように現在Simulink Multibodyにてロボットアームの物理モデルがあるので，ステッピングモータのモデルを用いて物理モデルに入力する入力値を作成したいと考えております．ロボットアームは3入力3出力のMIMO系です．入力値はトルクを入力したいと考えているのですが，ステッピングモータのモデルがいくつかあるのでどれを使えば良いかと悩んでおります．後々位置や速度も制御したいのでベクトル制御ができるようにアドオンでMotor Control Blocksetも入れたので，そちらで参考になる資料などもあれば教えていただきたいです．またロボットアームの軌道生成を行いパルス波生成してステッピングモータに入力できるような設計手順を教えていただけると幸いです．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Motor Control Blockset については、以下の動画にて概要を説明しています。

https://www.youtube.com/watch?v=OUwN_nPZBZE

https://jp.mathworks.com/videos/series/field-oriented-control-of-pmsms-with-simulink.html

詳細な使い方については、英語ですがドキュメントを参照していただければと思います。

https://jp.mathworks.com/help/mcb/index.html

[Akio Tsukamoto]

ご回答ありがとうございます．自分がモデル化したいのは基準ステップ角度が1.8°の2相ステッピングモータなのですが，

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/stepper-motor-with-control.html

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/stepper-motor-drive.html

の2つがステッピングモータの例としてあげられているのですが，返答してくださった動画のようにコントローラにて速度制御と位置制御のコントローラを設計したい場合どのように設計すれば良いでしょうか？

またSurface Mount PMSMブロックは2相ステッピングモータもモデル化出来ますでしょうか？

ご回答いただけると幸いです．