multibodyを​使用した蛇型ロボット​のシミュレーションに​ついて

multibody toolboxを使用して蛇型ロボットの動作を模倣したいのですが，蛇本体の座標が固定されてしまい移動しません．

ロボットはxy座標上で蛇行させたいです．ブロックと全体の動作は写真で添付しました．

また参考になりそうなサイト等がありましたら，教えていただけるとありがたいです．

よろしくお願いします．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。

https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/6dofjoint.html

[taro]

動けるようになりました．ありがとうございます．