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Stereo-Vision

Stereo-Entzerrung, Disparität und dichte 3D-Rekonstruktion

Stereo-Vision ist ein Prozess, bei dem Tiefenwerte aus Kamerabildern ermittelt werden, indem zwei oder mehr Ansichten derselben Szene verglichen werden. Die Ausgabe dieser Berechnung ist eine 3D-Punktwolke, in der jeder 3D-Punkt einem Pixel in einem der Bilder entspricht.

Bei der Stereo-Bildentzerrung werden Bilder so auf eine gemeinsame Bildebene projiziert, dass die entsprechenden Punkte dieselben Zeilenkoordinaten aufweisen. Dieser Prozess eignet sich gut für Stereo-Vision, da das 2D-Stereo-Übereinstimmungsproblem zu einem 1D-Problem reduziert wird. Stereo-Bildentzerrung wird beispielsweise oft in der Vorverarbeitung zur Berechnung der Disparität oder zur Erstellung von Anaglyphenbilden verwendet

Apps

Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a stereo camera

Funktionen

alle erweitern

3D-Rekonstruktion

`triangulate`	3-D locations of undistorted matching points in stereo images
`epipolarLine`	Compute epipolar lines for stereo images
`isEpipoleInImage`	Determine whether image contains epipole
`undistortImage`	Correct image for lens distortion
`undistortPoints`	Correct point coordinates for lens distortion
`disparityBM`	Compute disparity map using block matching
`disparitySGM`	Compute disparity map through semi-global matching
`estimateStereoRectification`	Uncalibrated stereo rectification (Seit R2022b)
`lineToBorderPoints`	Intersection points of lines in image and image border
`reconstructScene`	Reconstruct 3-D scene from disparity map
`rectifyStereoImages`	Rectify pair of stereo images
`stereoParameters`	Object for storing stereo camera system parameters

Visualisieren der Ergebnisse

`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images
`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot camera in 3-D coordinates

Konvertierung

`rotmat2vec3d`	Convert 3-D rotation matrix to rotation vector (Seit R2022b)
`rotvec2mat3d`	Convert 3-D rotation vector to rotation matrix (Seit R2022b)

Themen

Koordinatensysteme
Angabe von Pixel-Indizes, räumlichen Koordinaten und 3D-Koordinatensystemen
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.

Enthaltene Beispiele

Uncalibrated Stereo Image Rectification

Compute the rectification of two uncalibrated images.

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Depth Estimation from Stereo Video

Detect people in video taken with a calibrated stereo camera and determine distance from the camera.

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