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Kamerakalibrierung

Kalibrieren Sie Einzel- oder Stereo-Kameras und schätzen Sie intrinsische und extrinsische Eigenschaften sowie Verzerrungsparameter von Kameras mithilfe von Lochkamera- und Fisheye-Kamera-Modellen

Kamerakalibrierung ist ein Verfahren zum Schätzen der Kameraparameter durch Verwendung von Bildern mit einem Kalibrierungsmuster. Die Parameter umfassten intrinsische und extrinsische Eigenschaften der Kamera sowie Verzerrungskoeffizienten. Mit diesen Kameraparametern können Sie Objektiv-Verzerrungseffekte aus einem Bild entfernen, planare Objekte messen, 3D-Szenen aus den Bildern mehrerer Kameras rekonstruieren und weitere Computer-Vision-Anwendungen durchführen.

Mit der Camera Calibrator App und Funktionen können Sie die intrinsischen und extrinsischen Eigenschaften sowie Objektiv-Verzerrungsparameter von Einzelkameras schätzen.

Mit der Stereo Camera Calibrator App und Funktionen können Sie die Parameter und relativen Positionen und Ausrichtungen beider Kameras eines Stereo-Kamerapaars schätzen. Sie können die Kamera daraufhin verwenden, um Tiefenwerte aus Bildern auszulesen. Ebenfalls wird die Position und Ausrichtung der zweiten Kamera relativ zu ersten Kamera berechnet.

Apps

Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a single camera
Stereo Camera Calibrator	Estimate geometric parameters of a stereo camera

Funktionen

alle erweitern

Generieren und Erkennen von Kalibrierungsmustern

`detectCheckerboardPoints`	Detect checkerboard pattern in image
`generateCheckerboardPoints`	Generate checkerboard corner locations
`detectCircleGridPoints`	Detect circle grid pattern in images (Seit R2021b)
`generateCircleGridPoints`	Generate circle grid point locations (Seit R2021b)
`readArucoMarker`	Detect and estimate pose for ArUco marker in image (Seit R2024a)
`generateArucoMarker`	Generate ArUco marker images (Seit R2024a)
`vision.calibration.PatternDetector`	Interface for defining custom planar pattern detectors (Seit R2021b)

Schätzen der Kameraparameter

Lochkamera

`estimateCameraParameters`	Calibrate a single or stereo camera
`estimateCameraProjection`	Estimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences (Seit R2022b)

Fisheye-Kamera

estimateFisheyeParameters Calibrate fisheye camera

Stereokamera

estimateStereoBaseline Estimate baseline of stereo camera

Speichern der Ergebnisse

Einzelkamera

`cameraParameters`	Object for storing camera parameters
`cameraIntrinsics`	Object for storing intrinsic camera parameters
`cameraIntrinsicskb`	Intrinsic camera parameters based on Kannala-Brandt model (Seit R2024a)
`cameraProjection`	Camera projection matrix (Seit R2022b)

Fisheye-Kamera

`fisheyeIntrinsics`	Object for storing intrinsic fisheye camera parameters
`fisheyeParameters`	Object for storing fisheye camera parameters

Stereokamera

stereoParameters Object for storing stereo camera system parameters

Fehlermetriken

`cameraCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera parameters
`stereoCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated stereo parameters
`extrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera extrinsics and distortion coefficients
`intrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
`fisheyeCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
`fisheyeIntrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

Entfernen von Verzerrungen

Lochkamera

`undistortImage`	Correct image for lens distortion
`undistortPoints`	Correct point coordinates for lens distortion

Fisheye-Kamera

`undistortFisheyeImage`	Correct fisheye image for lens distortion
`undistortFisheyePoints`	Correct point coordinates for fisheye lens distortion

Visualisieren der Ergebnisse

`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot camera in 3-D coordinates
`showExtrinsics`	Visualize extrinsic camera parameters
`showReprojectionErrors`	Visualize calibration errors
`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images

Schätzen der Kamerapose

`estimateExtrinsics`	Calculate location of calibrated camera (Seit R2022b)
`extr2pose`	Convert extrinsics to camera pose (Seit R2022b)
`pose2extr`	Convert camera pose to extrinsics (Seit R2022b)
`estrelpose`	Calculate relative rotation and translation between camera poses (Seit R2022b)

Konvertierung

`rotmat2vec3d`	Convert 3-D rotation matrix to rotation vector (Seit R2022b)
`rotvec2mat3d`	Convert 3-D rotation vector to rotation matrix (Seit R2022b)
`cameraIntrinsicsToOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from MATLAB to OpenCV (Seit R2021b)
`cameraIntrinsicsFromOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from OpenCV to MATLAB (Seit R2021b)
`stereoParametersToOpenCV`	Convert stereo camera parameters from MATLAB to OpenCV (Seit R2021b)
`stereoParametersFromOpenCV`	Convert stereo camera parameters from OpenCV to MATLAB (Seit R2021b)

Themen

What Is Camera Calibration?
Estimate the parameters of a lens and image sensor of an image or video camera.
Fisheye Calibration Basics
Fisheye camera model and calibration in MATLAB.
Using the Single Camera Calibrator App
Prepare camera calibration images and estimate camera intrinsic parameters.
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.
Prepare Camera and Capture Images for Camera Calibration
Set up your camera and capture camera calibration images to use with the calibrator app.
Point Feature Types
Choose functions that return and accept points objects for several types of features.
Koordinatensysteme
Angabe von Pixel-Indizes, räumlichen Koordinaten und 3D-Koordinatensystemen

Enthaltene Beispiele

Camera Calibration Using Custom Planar Calibration Patterns

Detect and localize AprilTags in a calibration pattern.

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Evaluating the Accuracy of Single Camera Calibration

Evaluate the accuracy of estimated camera parameters.

Live Script öffnen

Measuring Planar Objects with a Calibrated Camera

Measure the diameter of coins in world units using a single calibrated camera.

Live Script öffnen

Configure Monocular Fisheye Camera

Convert a fisheye camera model to a pinhole model.

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