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copy

Vollständige Kopie des Objekts erstellen

    Beschreibung

    plannerCopy = copy(planner) erstellt eine vollständige Kopie des trajectoryOptimalFrenet-Objekts mit denselben Eigenschaften.

    Beispiel

    Beispiele

    alle reduzieren

    Erstellen Sie ein binaryOccupancyMap mit einer Hindernisrasterkarte.

    grid = zeros(50,100);
    grid(24:26,48:53) = 1;
    map = binaryOccupancyMap(grid);

    Erstellen Sie einen Statusvalidator. Weisen Sie dem Staatsprüfer die Karte und die Staatsgrenzen zu.

    validator = validatorOccupancyMap;
    validator.Map = map;
    validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Erstellen Sie einen Referenzpfad für den Planer.

    refPath = [0,25;100,25];

    Erstellen Sie ein trajectoryOptimalFrenet-Objekt.

    planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)
    planner = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    Erstellen Sie eine Kopie des trajectoryOptimalFrenet-Objekts.

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    Eingabeargumente

    alle reduzieren

    Flugbahnoptimales Frenet-Objekt, angegeben als trajectoryOptimalFrenet-Objekt.

    Ausgabeargumente

    alle reduzieren

    Kopie des flugbahnoptimalen Frenet-Objekts, zurückgegeben als trajectoryOptimalFrenet-Objekt mit denselben Eigenschaften.

    Versionsverlauf

    Eingeführt in R2020b