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copy

Vollständige Kopie des Objekts erstellen

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    Syntax

    plannerCopy = copy(planner)

    Beschreibung

    plannerCopy = copy(planner) erstellt eine vollständige Kopie des trajectoryOptimalFrenet-Objekts mit denselben Eigenschaften.

    Beispiel

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    Live Script öffnen

    Erstellen Sie ein binaryOccupancyMap mit einer Hindernisrasterkarte.

    grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

    Erstellen Sie einen Statusvalidator. Weisen Sie dem Staatsprüfer die Karte und die Staatsgrenzen zu.

    validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Erstellen Sie einen Referenzpfad für den Planer.

    refPath = [0,25;100,25];

    Erstellen Sie ein trajectoryOptimalFrenet-Objekt.

    planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)
    planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

    Erstellen Sie eine Kopie des trajectoryOptimalFrenet-Objekts.

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

    Eingabeargumente

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    Flugbahnoptimales Frenet-Objekt, angegeben als trajectoryOptimalFrenet-Objekt.

    Ausgabeargumente

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    Kopie des flugbahnoptimalen Frenet-Objekts, zurückgegeben als trajectoryOptimalFrenet-Objekt mit denselben Eigenschaften.

    Versionsverlauf

    Eingeführt in R2020b

    Siehe auch