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quat2rotm

Umwandlung von Quaternionen in Rotationsmatrix

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Syntax

rotm = quat2rotm(quat)

Beschreibung

rotm = quat2rotm(quat) wandelt ein Quaternion quat in eine orthonormale Rotationsmatrix rotm um. Bei Verwendung der Rotationsmatrix muss diese von zuvor mit den zu rotierenden Koordinaten multipliziert werden (im Gegensatz zur Multiplikation danach).

Beispiel

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quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)
rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

Eingabeargumente

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Einheitsquaternion, angegeben als n-mal-4-Matrix oder n-elementiger Vektor von Objekten, die n-Quaternionen enthalten. Wenn es sich bei der Eingabe um eine Matrix handelt, ist jede Zeile ein Quaternionenvektor der Form q = [w x y z], wobei w die Skalarzahl ist.

Beispiel: [0.7071 0.7071 0 0]

Ausgabeargumente

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Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3-mal-3-mal-n Matrix, die n Rotationsmatrizen enthält. Jede Rotationsmatrix hat die Größe 3x3 und ist orthonormal. Bei Verwendung der Rotationsmatrix muss diese von zuvor mit den zu rotierenden Koordinaten multipliziert werden (im Gegensatz zur Multiplikation danach).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

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C/C++ Codegenerierung
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Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

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