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quat2rotm

Konvertieren Sie Quaternion in Rotationsmatrix

Syntax

rotm = quat2rotm(quat)

Beschreibung

rotm = quat2rotm(quat) konvertiert einen Quaternion quat in eine orthonormale Rotationsmatrix, rotm. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiele

Quaternion in Rotationsmatrix umwandeln

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)

rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

Eingabeargumente

quat — Einheitsquaternion

n-mal-4-Matrix | n-Element-Vektor von quaternion-Objekten

Einheitsquaternion, angegeben als n-mal-4-Matrix oder n-Element-Vektor von Objekten, die n-Quaternionen enthalten. Wenn die Eingabe eine Matrix ist, ist jede Zeile ein Quaternionenvektor der Form q = [w x y z], wobei w die Skalarzahl ist.

Beispiel: [0.7071 0.7071 0 0]

Ausgabeargumente

rotm — Rotationsmatrix

3-mal-3-mal-n-Matrix

Rotationsmatrix, zurückgegeben als 3 x 3 x-nMatrix, die Rotationsmatrizen enthält.nn Jede Rotationsmatrix hat eine Größe von 3x3 und ist orthonormal. Wenn Sie die Rotationsmatrix verwenden, multiplizieren Sie sie vorab mit den zu rotierenden Koordinaten (im Gegensatz zur nachträglichen Multiplikation).

Beispiel: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2015a

Siehe auch

rotm2quat | quaternion | so2 | so3