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normalisieren

Quaternionennormalisierung

Syntax

quatNormalized = normalize(quat)

Beschreibung

quatNormalized = normalize(quat) normalisiert den Quaternion.

Bei einem Quaternion der Form $$Q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$ wird das normalisierte Quaternion als $$Q/\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}$$ definiert.

Beispiele

Elemente des Quaternionenvektors normalisieren

Quaternionen können Rotationen darstellen, wenn sie normalisiert sind. Sie können normalize verwenden, um einen Skalar, Elemente einer Matrix oder Elemente eines mehrdimensionalen Arrays von Quaternionen zu normalisieren. Erstellen Sie einen Spaltenvektor aus Quaternionen und normalisieren Sie diese anschließend.

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)

quatArrayNormalized = 3x1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

Eingabeargumente

quat — Zu normalisierende Quaternion

quaternion-Objekt | Array von quaternion-Objekten

Zu normalisierender Quaternion, angegeben als quaternion-Objekt oder Array von quaternion-Objekten beliebiger Dimensionalität.

Ausgabeargumente

quatNormalized — Normalisierte Quaternion

quaternion-Objekt | Array von quaternion-Objekten

Normalisierter Quaternion, zurückgegeben als quaternion-Objekt oder als Array von quaternion-Objekten derselben Größe wie das quat-Argument.

Erweiterte Fähigkeiten

C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2019b

Siehe auch

Funktionen

• norm | .*,times | conj

Objekte

• quaternion

Themen

• Rotations, Orientation, and Quaternions