Tsukamoto Akio

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Simulinkにおける逆運動学を用いたエンドエフェクタの軌跡トレース
現在自分で作成したロボットアームのURDFをMATLABにインポートしてSimulinkの開発を行っています． Simulink における逆運動学を用いたエンドエフェクタの軌跡のトレース - MATLAB & Simulink - MathWorks 日...

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連続のベクトル(double型データ)を離散化したい場合
現在ロボットアームの軌跡追従のシミュレーションを行っているのですが、添付の画像のようにinputという関数に3×501のベクトル(doubleガタデータ)をあらかじめ格納して、Coordinate Transformation Conversionブロック...

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ロボットアームにてrevolute jointブロックで保持トルクを入力したい場合
現在Simulink にてURDFをインポートして6軸ロボットアームのモデル化を行っております．revolute jointブロックに何も入力を入れていない状態だと当然ですが関節が重力の影響で回転してしまいます．そこでCalculate Manipulat...

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urdfの各関節の座標の向きを変換
Simulink における逆運動学を用いたエンドエフェクタの軌跡のトレース - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本こちらのURLと同じように現在CADデータからURDFを作成して逆運動学の軌跡トレースを行おうとしているので...

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If you want to input holding torque to the joint block
We are currently modeling a robot arm in Simulink's Simscape Multibody.I am modeling the joints taking into account gravitationa...

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Simscape MultibodyにてInatiaブロックで質量を考慮した状態でjointの初期姿勢を保持する方法
現在Simscape Multibodyを利用して6軸のロボットアームのモデル化を行っています．Simulinkのブロックはスクリーンショット(312)のような状態で，1つ下の階層の形状データの部分はスクリーンショット(313)のようになっております．スク...

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InertiaブロックをSimscape Multibodyのロボットアームで定義するためには
URDFからSimimportを用いてSimulinkに変換したのですが，スクリーンショット(298)のように関節がバラバラになってしまいます．Inertiaブロックで各パーツの質量を定義しているのですが重力による回転中心がどうやら台座の部分になってしまっ...

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urdfをSimulinkにインポートした時にリンクがバラバラになってしまうエラーを解決
私はCADアプリケーションであるfusion360を用いて，CADの3Dデータからurdfを作成いたしました．それをMATLABにsmimportでSimulinkのブロック線図に変換しようとしたのですが，スクリーンショット(286)のようにバラバラになっ...

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