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ステレオカメラの3 次元シーンの再構成

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圭介 川邉
圭介 川邉 on 22 Jul 2021
Commented: Kenta on 28 Jul 2021
以下のサイト
を参考にして実際に自分のカメラデバイスでマッピングをするとき、「ビデオファイルリーダーとビデオプレーヤーの作成」では
以下のコード
videoFileLeft = 'handshake_left.avi';
videoFileRight = 'handshake_right.avi';
では'avi'形式で動画を用いていたことから、画像ではなく'avi'形式で動画をとる必要がありますか?
またこれをrealsenseカメラで行う際にどうすれば'avi'形式で動画を撮影することができますか?

Answers (1)

Kenta
Kenta on 22 Jul 2021
Edited: Kenta on 22 Jul 2021
後処理でもよいのか、リアルタイムでやりたいかにもよりますが、もし後処理でよい場合、画像でも問題ないです。画像を順番になるように名前をつけておいて、順に読み込んでいけば、こちらの例題と同じようになるはずです。
また、リアルセンスのバージョンにもよるのですが、赤外線照射によって、特徴点の少ないところも復元できるようにカーバーしていると記憶していて、そのあたりは上のURLではできないと思います(ステレオカメラのみを用いたドキュメントなので)。ただ、上のドキュメントでもかなりきれいに復元ができると思うのでまずは色々と試されるとよろしいかと思います。
以上、お役に立てれば幸いです。
  2 Comments
Kenta
Kenta on 28 Jul 2021
返信が遅くなり申し訳ありません。
>>このバージョンでは上記のURLサイトでマッピングを実行することができますか?
いま手元にカメラがないので確認できないんですが、リアスセンスからステレオ画像を得ることはできましたか?もし得られているのなら、上のURLは実行可能です。
ZEDの場合はまさに上のURLで、リアスセンスのほうは、リアスセンスから出ているmatlabファイルで3Dの再構築をしていました。ZEDのほうが長くつかっていて、PCに差し込み、リアルタイムで表示させたり、深層学習ネットワークと組み合わせて物体の認識などをしておりました。
image acquisition toolboxをもちいることで、簡単に処理できていました。ZEDの場合は、そこでステレオ画像を得て、PCに保存し、連番で左右が対応できるようにしておき(r1.png, l1.pngなど)MATLABアプリでキャリブレーションをしました。そこで得たパラメータをもとにブロックマッチングで3Dの再構築をしていました。

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