状態フィードバック制御とオブザーバの併合
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状態方程式
x'=Ax+Bu
y=Cx+Du :D=0
について
t = 0:ts:5
x0 = [10,0,0,0]'
の初期条件で状態フィードバック則を用いたら
x'=(A-B*F)x
y=Cx+Du :D=0
となり
Pcl = ss(A-B*F,zeros(4,1),C,D);
[y,tt,x] = initial(Pcl,x0,t);
と表しその後プロットした。
これと、状態フィードバックとオブザーバの併合したものを比較したい。
質問としては、MATLAB上でどのように状態フィードバック則とオブザーバの併合したものを設計すればいいのか、といった内容です。
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Antworten (1)
Toshinobu Shintai
am 23 Jul. 2020
プラントの出力であるyからオブザーバを用いてxを推定します。そのxを用いて状態フィードバック制御則を計算し、uを求めます。そのuをプラントに入力し、yを得ます。
上記を繰り返すように構成すれば良いのではないでしょうか。参考までに、以下に状態空間の制御設計と推定について紹介したページがあります。
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