チュートリアルが正しく動かない ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

Robot System ToolboxのGazebo関連のチュートリアルをいくつか実施していますが、

下記のチュートリアルが動作しません。どのように対処すればよいでしょうか？

　・ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

　・シミュレーションでのロボットの自律性のテスト

下記は正常動作しました。

・Gazebo からのモデルおよびシミュレーションの特性の読み取り

・Gazebo でのオブジェクトの追加、作成、および削除

・Rosinitも正常です

このことから、Gazeboへの接続はうまくいっていると思います。

環境はMathworksツールはWindows10、Gazeboはチュートリアル上からダウンロードしました。

[Tohru Kikawada]

もう少し詳しく現象を教えていただいてもよろしいでしょうか。

チュートリアルが動作しないというのはコードのどこで起こっていますか。

たとえば、sendGoalAndWaitコマンド(actionlib)が動作しないなどでしょうか。

[Kazutaka Kikuchi]

Tohru Kikawada様

返信ありがとうございます。

>>rosinit('192.168.1.103')

Initializing global node /matlab_global_node_43058 with NodeURI http://192.168.1.100:62549/

>>[rArm, rGoalMsg] = rosactionclient('r_arm_controller/joint_trajectory_action');

>>waitForServer(rArm);　←　30分待ちましたが帰ってきません

また、sendGoalAndWaitも同様に帰ってきません。

Gazeboの物理情報取得やRostopics一覧はMATLABから見ることができています。

追加で必要なデータ等ありましたら、お申しつけください。

全く原因がわからず困っています。

Answer 1

[Tohru Kikawada]

Gazebo側からメッセージが返ってこないことでMATLABが待機状態になっているようです。ホスト側のネットワークアダプタのIPアドレスを明示的に指定することで解決できるケースがあります。

ROS ネットワークへの接続 の"ROS 環境変数"にあるようにsetenv関数を使って明示的にそれぞれの変数を設定してみてください。

[Kazutaka Kikuchi]

ご提案ありがとうございます。早速試してみました。

ROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを.bashrcへ追加し、

環境変数は以下の設定になりました。

　ROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/ros

　ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

　ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.103:11311

　ROS_HOSTNAME=192.168.1.103

　ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=

　ROS_DISTRO=indigo

　ROS_IP=192.168.1.103

　ROS_ETC_DIR=/opt/ros/indigo/etc/ros

waitForSever(rArm)を実行しましたが、帰ってきません。

Gazeboのログとして以下のメッセージが出ています。何が起きているのでしょうか。。

Warning [Publisher.cc:134] Queue limit reached for topic /gazebo/default/pose/local/info, deleting message. This warning is printed only once.

[Kazutaka Kikuchi]

追加で以下のエラーが発生しました。

Error [ModelDatabase.cc:387] Unable to get model name[http://gazebosim.org/models/drc_practice_door_4x8]

[Tohru Kikawada]

混乱させてしまって申し訳ありませんが、setenvはMATLBのコマンドです。MATLAB上で下記のコマンドでMATLABで使う環境変数を設定してみてください。VMware上のUbuntuの設定ではありません。

MATLAB側でrosinitの前に下記のとおり設定をお試しいただけますでしょうか。

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.103:11311') % VMwaer上のUbuntuのROSのURI
setenv('ROS_IP','192.168.1.100') % Windows側のネットワークIFのIPアドレス
rosinit

[Kazutaka Kikuchi]

ご指摘ありがとうございます。上記試しましたが、変化ありませんでした。

念のため、rosinitも2種類　rosinit、rosinit("192.168.1.103")の両方を試しましたが、

残念ながら結果は同じでした。