9軸センサ動的テスト(加速度、地磁気、角速度)

9軸センサを用いてロボットー人との位置推定を行いたいと考えています、そこで、9軸センサの性能確認のため、9軸センサの静的テストが終わり、動的テストを行っています。具体的には、4秒停止。4秒ｙ軸周りに360度回転、4秒z軸周りに360度回転、4秒停止の動的実験を行いました。得られたデータからフィルタリング等を行い、デ－タを分析したいと考えています。そこで、ノイズ除去のため、実際に加速度xをFFTしましたが、どれがノイズかの判断が分かりません。そこで、以下のことについてご教授お願いします。

1 動的テストの手順が合っているか

2どれがノイズかの判断について

3カットオフ周波数はどう決定するのか？また、今回の場合は？

写真(247):実際の加速度x生データ、写真(248):FFT実行結果

実行したコードは以下の通りです。

D = xlsread('ho181(1)200Hz.xlsx');

Ns = size(D, 1);

x = D(:,13);

Fs = 200; % (Hz)

tvec = (1:Ns) / Fs;

figure;

plot(tvec, x);

xlabel('Time (s)');

title('x');

% Log Power Spectra...

fftlength = Ns;

Nf = (fftlength / 2) + 1;

LPS_x = 20.0 * log10(abs(fft(x, fftlength)));

fvec = (0:(fftlength-1)) * Fs / fftlength;

LPS_x = LPS_x(1:Nf);

fvec = fvec(1:Nf);

figure;

plot(fvec, LPS_x);

xlabel('Frequency (Hz)');

ylabel('Relative Power (dB)');

よろしくお願いいたします。