如何才能在动态场景编​辑中让车辆根据交通灯​变化自行减速停车或加​速起步？

我现在已经在Scene Editing下搭建好了十字路口，在路口处设置好了红绿灯及其对应的相位，每个车道对应的maneuver，包括左转、掉头、直行、右转等，如下图所示。

然后我想在Scenario Editing模式下在该十字路口上添加主车和从车，其中从车可以识别scene中红绿灯的变化，红灯刹车停在停止线前，绿灯则起步，如下图所示。

然后我发现在scenario editing下添加的车辆只能根据Logic里设置的行为运动，比如说具体设置它何时减速、加速、变道等等。场景中加入的车辆无法识别到我先前在scene中设置好的红绿灯变化，也就是无法根据红绿灯的变化自行实现减速停车或加速起步。看了官方document也没有找到相关设置说明。该功能的实现对我而言十分重要，有谁知道该怎么设置呢？非常感谢你的帮助。