SimMechanics Second Generation でスクリュージョイン​トを作成するにはどう​すればよいですか？

SimMechanics Second Generation でスクリュージョイントを作成する方法を教えてください。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

R2015a より、 SimMechanics Second Generation に "Lead Screw Joint" ブロックが追加されました。

これ以前のバージョンでスクリュージョイントを作成する場合、Simscape のカスタムコンポーネントを使用することで screw joint をモデル化することができます。

一例としまして、添付のファイルをご参照ください。Simscape Language で作成された screw_lib と、testScrew モデルが含まれています。

モデル内で使用されているテクニックは、SimMechanics 2nd Gの拘束の任意のタイプを実現するために使用できます。テクニックとしましては、拘束したい 2 DOF の動きをセンシングし、Simscape のMotion actuator に与えます。Simscape では、これらのアクチュエータで直接トルクをセンシングし、SimMechanics に与えます。この間に必要な拘束を定義します。なお、このモデルを動かすためには、バネ・ダンパーのようなコンプライアンスを付加する必要があります。単に代数拘束を与えると、余剰拘束を引き起こします。

モデル内のスクリューブロックは、Simscape 言語で作成されております。なお、SimDriveline がご利用可能な場合は、SimDriveline の screw ブロックがご利用いただけます。