ロボットアームmec​a500r3モデルの​質量行列が全て0にな​ってしまう現象につい​て

mani = loadrobot("meca500r3");
mani.DataFormat='column';
agm=randomConfiguration(mani);
massMatrix(mani,agm)

ans = 6×6

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

の様に、meca500r3モデルに対しmassMatrix関数を使うと何故か常に0行列になってしまいます。何か原因、解決策等わかりますでしょうか。それともmassMatrix関数がmeca500r3モデルには対応していないのでしょうか。simulinkのmassMatrixブロックを使用しても同じ現象が起こります。（他のモデルではきちんと数値が出るので、自分の環境の問題ではないと思うのですが...）

Answer 1

[Tohru Kikawada]

下記のオリジナルのURDFにイナーシャの情報が含まれていないために0になっているかと思います。 https://github.com/Mecademic/ROS/blob/8ac74559095e3411376707e2194171f6798ddbb0/mecademic_description/urdf/meca_500_r3.urdf.xacro