LiDAR SLAMの自己位置とマップの情報を取得したい

こちら

https://jp.mathworks.com/help/nav/ref/lidarslam.html

を参考にして2DのLiDAR SLAMの例を実行しました。

実行後、最終的に表示されるロボットの推定された自己位置(青でプロット)とマップの点群の情報(マゼンダでプロット)を取り出したいのですが、どのようにしたら良いのでしょうか。

load garage_fl1_southend.mat scans
scans = scans(1:40:end);
%SLAM アルゴリズムを設定するには、LIDAR の範囲、マップの分解能、ループ クロージャのしきい値および探索半径を指定します。これらのパラメーターを、実際のロボットと環境に合わせて調整します。次のパラメーターを指定して lidarSLAM オブジェクトを作成します。

maxRange = 19.2; % meters
resolution = 10; % cells per meter

slamObj = lidarSLAM(resolution,maxRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 360;
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

for i = 1:numel(scans)

    addScan(slamObj,scans{i});
    
    if rem(i,10) == 0
        show(slamObj);
    end
end