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insfilter

Trägheitsnavigationsfilter erstellen

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Syntax

filter = insfilter
filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

Beschreibung

filter = insfilter gibt ein insfilterMARG-Trägheitsnavigationsfilterobjekt zurück, das die Pose basierend auf Beschleunigungsmesser-, Gyroskop-, GPS- und Magnetometermessungen schätzt. Weitere Einzelheiten finden Sie unter insfilterMARG.

Beispiel

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF) gibt ein insfilterMARG-Trägheitsnavigationsfilterobjekt zurück, das die Pose relativ zu einem durch RF angegebenen Referenzrahmen schätzt.

Beispiele

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Live Script öffnen

Der Standard-INS-Filter ist das insfilterMARG-Objekt. Rufen Sie insfilter ohne Eingabeargumente auf, um den Standard-INS-Filter zu erstellen.

filter = insfilter
filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

Eingabeargumente

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Lokales Navigationskoordinatensystem, angegeben als 'NED' (Nord-Ost-Unten) oder 'ENU' (Ost-Nord-Oben).

Datentypen: char | string

Erweiterte Fähigkeiten

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C/C++ Codegenerierung
Generieren Sie C und C++ Code mit MATLAB® Coder™.

Versionsverlauf

Eingeführt in R2018b

Siehe auch

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