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健太 宮田


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線形化の方法
状態及び入力を以下のように定義します。 syms a e i omega Omega theta ur ut un x = [a e i omega Omega theta]; u = [ur ut un]; そのダイナミクスをとして、以下の...

12 Monate vor | 0 Antworten | 0

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入力の最適化において状態の制約を加える
離散化・線形化された以下の方程式 X(k+1) = A*X(k) + B*U(k) + C において、評価関数Jを最小化するような入力Uを求めたいです。 そこで、Uの制約はもちろんの事、Xもとれる範囲が決まっている為、その制約を最適化に加えたいです。...

etwa ein Jahr vor | 0 Antworten | 0

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Make Jacobian as a function in Simulink
I'm trying to linearize the nonlinear dynamics for a 6-dimensional state x x = f(x) x = Ax +Bu -C When trying to linearize i...

etwa ein Jahr vor | 1 Antwort | 0

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simulink内で偏微分をしたいです
6次元の状態xについての非線形ダイナミクスを線形化しようとしています。 x = f(x) x = Ax +Bu -C Simulink(今回はMPCを作りました)内で逐一生成される時変のu,x近傍で線形化しようとした際、ヤコビアンAに代入される値は...

etwa ein Jahr vor | 1 Antwort | 0

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