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速度センサから出力した値を基に，別途加える力の算出を行い，質点に算出した力を時刻ごとに加えたい
恐らくシミュレーション精度が得られていないものと推察されます。スプリング要素があることも有り、質点の速度は本来は相当に高速な振動となるはずです。 ソルバー設定の見直しをお勧めいたします。現在、固定ステップソルバーでシミュレーションを実施されているようです...
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