simscapeで床​に乗っている状態の反​動ホイール倒立振子を​立たせたい

simscapeで反動ホイール倒立振子を立たせたい。

添付のファイルにはシミュレーションのためのコード一式が含まれています。

倒立振子と床の接地点にジョイントを設定したものと、床に乗っている状態(contact force library)の２パターンあります。

前者では状態フィードバック、またはMPCで立たせることはできましたが、床に乗っている状態で立たせることができません。なぜでしょうか。

(コードに一部間違いがあったので更新しました　1月12日)