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LIDAR スキャンを使用したマッピング

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ryuki tomohiro
ryuki tomohiro on 24 Dec 2019
Edited: ryuki tomohiro on 25 Dec 2019
関数 insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange) と map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);を用いて占有格子地図内に格納された初期確率を更新する手順は,論文"Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM." 内の式(3)の処理と同様の処理を行っているのでしょうか?
Moldが占有格子地図内に初期値として与えられている値で,odds(Phit)がinsertRayによって挿入される新たな確率,clamp(x)で範囲内に収めているのでしょうか?
もし異なるの点&間違いがございましたら,詳しく教えていただけないでしょうか?
さらに,関数 getOccupancy(map1)から得られる値は,論文内の式(3)の出力に値するMnewと同じ値であると考えてよろしいでしょうか?
よろしくお願いします.

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