Hello,i am getting index exceeds matrix dimensions error, in line [S1(x), S2(x).....​..........​..........​...].. there are 4 equations to be solved for 4 variables T1, T2 T3 and T4 using solve function.. q1, q2, q3, q4, q1dot,,,,q1dotdot.. are variable

q1=xlsread('elbowavg.xlsx','O5:O11');
q2=xlsread('elbowavg.xlsx','N5:N11');
q3=xlsread('wristavg.xlsx','CB4:CB10');
q4=xlsread('wristavg.xlsx','CA4:CA10');
n= length(q1);
T1 = sym('T1',[1,7]);
T2 = sym('T2',[1,7]);
T3 = sym('T3',[1,7]);
T4 = sym('T4',[1,7]);
sym x;

for x=1:n-1
    q1dot(x)=q1(x+1)-q1(x+1-1);
    q2dot(x)=q2(x+1)-q2(x+1-1);
    q3dot(x)=q3(x+1)-q3(x+1-1);
    q4dot(x)=q4(x+1)-q4(x+1-1);
end
L= length(q1dot);
for x=1:L-1
  q1dotdot(x)=q1dot(x+1)-q1dot(x+1-1);
end
  L1= length (q2dot);
  for x=1:L1-1
  q2dotdot(x)=q2dot(x+1)-q2dot(x+1-1);
  end
  L2=length (q3dot);
 for x=1:L2-1
 q3dotdot(x)=q3dot(x+1)-q3dot(x+1-1);
 end
   L3=length (q4dot);
for x=1:L3-1;
  q4dotdot(x)=q4dot(x+1)-q4dot(x+1-1);
end

q1=q1';
q2=q2';
q3=q3';
q4=q4';
for x=1:L3-1;
[S1(x),S2(x),S3(x),S4(x)] = solve(-0.135*0.504*9.81*sin(q1(x))+0.504*9.81*(-0.05*sin(q1(x))-cos(180)*cos(q2(x))*0.135*sin(q1(x))*cos(q2(x))+cos(180)*cos(q2(x))*0.135*cos(q1(x))*sin(180)*sin(q2(x))-cos(180)*sin(q2(x))^2*0.135*sin(q1(x))-cos(180)*sin(q2(x))*0.135*cos(q1(x))*cos(q2(x))*sin(180))+0.404*9.81*(-0.05*sin(q1(x))+(1/2*(0.27 +0.25)*cos(180)*cos(q2(x))+1/2*0.02*sin(180)+1/2*0.02)*(cos(q1(x))*sin(180)*sin(q2(x))-sin(q1(x))*cos(q2(x)))-1/2*(0.27+0.25)*cos(180)*sin(q2(x))*(sin(q1(x))*sin(q2(x))+cos(q1(x))*cos(q2(x))*sin(180))+1/2*0.02*cos(180)^2*sin(q2(x))*cos(q3(x))*cos(q1(x)))+3*(-0.05*sind(q1(x))+(1/2*(0.27+0.25)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*sind(180))*(-sind(q1(x))*cosd(q2(x))+cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x)))-1/2*(0.27 +0.25)*cos(180)*sin(q2(x))*(sin(q1(x))*sin(q2(x))+cos(q1(x))*cos(q2(x))*sin(180))+1/2*0.02*cos(180)^2*sin(q2(x))*cos(q1(x))+(sin(q3(x)-180)*sin(q4(x))*sin(q1(x))*sin(q2(x))+sin(q3(x)-180)*sin(q4(x))*cos(q1(x))*cos(q2(x))*sin(180)-cos(180)*cos(q1(x))*cos(q3(x)-180)*sin(q4(x)))*(0.03*cos(180)*cos(q2(x))*cos(q3(x)-180)-0.03*sin(180)*sin(q3(x)-180)-cos(180)*sin(q2(x))*sin(q4(x))*0.03+cos(180)*cos(q2(x))*sin(q3(x)-180)*cos(q4(x))*0.03+sin(180)*cos(q3(x)-180)*cos(q4(x))*0.03)+(-cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(180))*0.03-cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03-sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03+cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))*0.03-cosd(180)*cosd(q2)*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.03-sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.03)*(cosd(q3(x)-180)*sind(q1(x))*sind(q2(x))+cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+sind(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(180))+(cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))*0.03+cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03+sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03-cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*0.03+sind(180)*sind(q3(x)-180)*0.03)*(-sind(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))-sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+cosd(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))))+T1(x)-T3(x)*cosd(180)*sind(q2(x))+2*T4(x)*(cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-sind(180)*sind(q3(x)-180))+(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*T1(x)-T3(x)*cosd(180)*sind(q2(x))+(cosd(180))^2*(cosd(q2(x)))^2*T1(x)-cosd(180)*cosd(q2(x))*T4(x)*cosd(q3(x)-180)+(sind(180))^2*T1(x)+T2(x)*sind(180)+sind(180)*T4(x)*sind(q3(x)-180)+T3(x)*(cosd(q4(x))^2*cosd(180)*sind(q2(x))+cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+cosd(q4(x))*sind(180)*sind(q4(x))*cosd(q3(x)-180)+sind(q4(x))^2*cosd(180)*sind(q2(x))-sind(q4(x))*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-sind(q4(x))*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x)))-0.504*q1dotdot(x)*0.135^2+0.504*(0.05^2*q1dotdot(x)+(-0.05*q1dot(x)*q2dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*0.135+0.05*q1dot(x)^2*cosd(180)*sin(q2)*0.135*sind(180)+0.135*cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))-0.135*cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(q2(x)))*cosd(q2(x))-0.05*sind(q2(x))*(cosd(180)*cosd(q2(x))*0.135*q1dot(x)*q2dot(x)-cosd(180)*cosd(q2(x))*0.135*(q1dot(x))^2*sind(180)-0.135*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x)) -0.135*cosd(180)*cosd(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x))-0.404*(0.05^2*q1dotdot(x)+(cosd(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2*(cosd(180))^2*1/2*0.02*sind(q2(x))-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(q2(x))*cosd(180)*sind(180)*sind(q2(x))*(q1dot(x))^2-(0.27 +0.25)*cosd(q2(x))*sind(q2(x))*cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)+1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))-1/2*0.02*(q2dotdot(x)-sind(180)*(q1dot(x))^2)+1/2*0.02*sind(q2(x))^3*cosd(180)^2*(q1dot(x))^2+1/2*(0.27 +0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q2(x))+1/2*0.02*q1dot(x)^2*sind(180)^2*sind(q2(x))-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*(sind(q2(x)))^2 + 0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)*sind(q2(x))+1/2*0.02*(q2dot(x))^2*sind(q2(x))+(cosd(q2(x))*cosd(q4(x))-sind(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))-sind(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08*+(cosd(q2(x))*sind(q4(x))+sind(q2(x))*cos(q3(x)-180)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cos(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))^2+0.05*cosd(q2(x))*q1dotdot(x)*(1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*sind(180)+1/2*0.02)-0.05*(q1dot(x))^2*(1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*sind(180)+1/2*0.02)*(sind(180)*sind(q2(x)))+(1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*sind(180)+1/2*0.02)*((q1dot(x)^2*cosd(180)^2*cosd(q2(x))*1/2*0.02*sind(q2(x))-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*(q1dot(x))^2*sind(180)-(0.27 +0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x))+(cosd(q4(x))^2*q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q4(x))*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q3dot(x)*(cosd(q4(x)))^2)*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*(cosd(q4(x)))^2+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*(cosd(q4(x)))^2-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*(cosd(q4(x)))^2+sind(q4(x))*cosd(q4(x))*q3dot(x))+0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*(sind(q4(x)))^2*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*(sind(q4(x)))^2-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*(sind(q4(x)))^2+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*(sind(q4(x)))^2+q3dot(x)*cosd(q4(x))*sind(q4(x)))*sind(q4(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))))-0.0115*q1dotdot(x)-0.0115*((cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*q1dotdot(x)+(cosd(180))^2*sind(q2(x))*cosd(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+cosd(180)^2*(cosd(q2(x)))^2*q1dotdot(x)-(cosd(180))^2*cosd(q2(x))*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)-sind(180)*q2dotdot(x)+(sind(180))^2*q1dotdot(x))-0.0115*((cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))*q4dot(x)+cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q3(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)-q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))-sind(180)*q1dot(x)*q3dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+q3dotdot(x)*cosd(q4(x))-sind(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x))+(cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-sind(180)*sind(q3(x)-180))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)+cosd(180)*q2dotdot(x)*sind(q3(x)-180)+cosd(180)*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*sind(q3(x)-180)-sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)+q4dotdot(x))+(cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x)))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))*q4dot(x)-cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))+sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+sind(q4(x))*q3dotdot(x)+cosd(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x))-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*((-1/2*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2+1/2*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+1/2*0.02*(q2dot(x))^2)+(sind(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))+cosd(q3(x)-180)*q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x)))+1/2*0.02*cosd(180)*sind(q2(x))*((-0.05*q1dot(x)^2*cosd(180)-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)^2*q1dot(x)^2-1/2*0.02*q1dot(x)^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*((q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x)))+sind(q3(x)-180)*((q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08)+cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*(0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))))-IB*q1dotdot(x)-IC*((cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*q1dotdot(x)+(cosd(180))^2*sind(q2(x))*cosd(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+cosd(180)^2*(cosd(q2(x)))^2*q1dotdot(x)-(cosd(180))^2*cosd(q2(x))*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)-sind(180)*q2dotdot(x)+(sind(180))^2*q1dotdot(x))-ID*((cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))*q4dot(x)+cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q3(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)-q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))-sind(180)*q1dot(x)*q3dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+q3dotdot(x)*cosd(q4(x))-sind(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x))+(cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-sind(180)*sind(q3(x)-180))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)+cosd(180)*q2dotdot(x)*sind(q3(x)-180)+cosd(180)*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*sind(q3(x)-180)-sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)+q4dotdot(x))+(cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x)))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))*q4dot(x)-cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))+sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+sind(q4(x))*q3dotdot(x)+cosd(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x))-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*((-1/2*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2+1/2*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+1/2*0.02*(q2dot(x))^2)+(sind(q3(x)-180)*sind(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))+cosd(q3(x)-180)*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x)))+1/2*0.02*cosd(180)*sind(q2(x))*(-0.05*q1dot(x)^2*cosd(180)-1/2*(0.27 +0.25)*cosd(180)^2*q1dot(x)^2-1/2*0.02*q1dot(x)^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+1/2*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*((q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x)))+sind(q3(x)-180)*((q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08)+cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*(0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x)))))==0, 0.404*9.81*(0.5*0.02*(cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q1(x))*cosd(q2(x)))+sind(q3(x)-180)*0.08*(cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))+cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(180)*sind(q3(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*sind(q1(x))*sind(180)*cosd(q2(x))-sind(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))) +cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.08*(cosd(q3(x)-180)*sind(q1(x))*sind(q2(x))+cosd (q3(x)-180)*cosd (q2(x))*cosd(q1(x))*sind(180)+sind(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(180)))+3*(0.5*0.02*(cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q1(x))*cosd(q2(x)))+(sind(q3(x)-180)*0.08-cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.03)*(cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))+cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*sind(q1(x))*sind(180)*cosd(q2(x))-sind(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+(cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03+cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*0.03)*(cosd(q3(x)-180)*sind(q1(x))*sind(q2(x))+cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(q4(x))+sind(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(180))+(-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.03-sind(q3(x)-180)*0.03)*(-sind(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))-sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+cosd(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))))-T1(x)*sind(180)-T2(x)-0.404*(0.05*q1dotdot(x)*0.5*0.02*cosd(q2(x))+0.5*0.02*(-0.05*(q1dot(x))^2*sind(180)*sind(q2(x))+(q1dot(x))^2*(cosd(180))^2*cosd(q2(x))*0.5*0.02*sind(q2(x))-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*(q1dot(x))^2*sind(180)-(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))-0.5*0.02*(q2dotdot(x)-sind(180)*q1dotdot(x))+cosd(q4(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind (180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))+sind(q4(x))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q4(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))-(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(180)+q4dot(x))*0.08*sind(q4(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x)))+sind(q3(x)-180)*0.08*(0.05*q1dotdot(x)*(cosd(q2(x))*cosd(q4(x))-sind(q2(x))*sind(q4(x))*sind(q3(x)-180))+0.05*(q1dot(x))^2*(cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+cosd(q4(x))*((q1dot(x))^2*(cosd(180))^2*cosd(q2(x))*0.5*0.02*sind(q2(x))-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*(q1dot(x))^2*sind(180)-(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))-0.5*0.02*(-sind(180)*q1dotdot(x)))+(-0.5*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2-0.5*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))-0.5*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2+0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+0.5*0.02*(q2dot(x))^2)*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*(-0.5*(0.27+0.25)*(cosd(180))^2*(q1dot(x))^2-0.5*0.02*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x)))+(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sin(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x)))+cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*0.08*(-0.05*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-(sind(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+cosd(180)*sind(q3(x)-180))*0.05*(q1dot(x))^2+cosd(q3(x)-180)*(-0.5*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2+0.5*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+0.5*0.02*(q2dot(x))^2)+sind(q3(x)-180)*+(0.5*(0.27+0.25)*(cosd(180))^2*(q1dot(x))^2*(cosd(180))^2*(q1dot(x))^2-0.5*0.02*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x)))+(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)-q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08))-0.00115*(q2dotdot(x)-sind(180)*q1dotdot(x))-0.0115*((cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))*q4dot(x)+cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(q3(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)-q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))-sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+q3dotdot(x)*cosd(q4(x))-sind(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x)-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+sind(q3(x)-180)*(cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)+cosd(180)*q2dotdot(x)*sind(q3(x)-180)+cosd(180)*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)-sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)-sin(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)+q4dotdot(x))+cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*cosd(q1(x))*q4dot(x)-cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))+sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+sind(q4(x))*q3dotdot(x)+cosd(q4(x))*q3dot(x)*q4dot(x)))==0,-0.404*9.81*cosd(q4(x))*0.08*(cosd(q3(x)-180)*sind(q1(x))*sind(q2(x))+cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+sind(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(180))+3*(-sind(q4(x))*0.03*(-cosd(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))+cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)-cosd(180)*cosd(q1(x))*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+(-cosd(q4(x))*0.03+sind(q4(x))*0.03)*(cosd(q3(x)-180)*sind(q1(x))*sind(q2(x))+cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+sind(q3(x)-180)*cosd(q1(x))*cosd(180))+cosd(q4(x))*0.03*(-sind(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))-sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+cosd(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))))+T3(x) + 0.404*cosd(q4(x))*0.08*(-0.05*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-0.05*(q1dot(x))^2*(sind(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+cosd(180)*sind(q3(x)-180))+cosd(q3(x)-180)*(-0.5*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2+0.5*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+0.5*0.02*(q2dot(x))^2-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x)))+sind(q3(x)-180)*(-0.5*(0.27+0.25)*(cosd(180))^2*(q1dot(x))^2-0.5*0.02*q1dot(x)^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x)))+(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x))*(q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)+q2dot(x)*sind(q3(x)-180)+q1dot(x)*sind(180)*sind(q3(x)-180)+q4dot(x))*0.08)-0.00115*(cosd(q4(x))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))*q4dot(x)+cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*sind(q3(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)-q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q2dotdot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cos(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))-sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*sind(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*q4dot(x)+q3dotdot(x)*cosd(q4(x))-sind(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x))+sind(q4(x))*(cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*q2dot(x)*sind(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*cosd(q1(x))*q4dot(x)-cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*sind(q2(x))*q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2(x))*sin(q3(x)-180)*sin(q4(x))*q4dot(x)+q2dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q1(x))+sind(180)*q1dot(x)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)*cosd(q4(x))+sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*q4dot(x)+sind(q4(x))*q3dotdot(x)+cosd(q4(x))*q4dot(x)*q3dot(x)))==0,0.404*9.81*0.08*(-cosd(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))+cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)-cosd(180)*cosd(q1(x))*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+3*(0.03*(-cosd(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2)+cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))+sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)-cosd(180)*cosd(q1(x))*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x)))-0.03*(-sind(q4(x))*sind(q1(x))*cosd(q2(x))-sind(q4(x))*cosd(q1(x))*sind(180)*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*sind(q1(x))*sind(q2(x))-sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))*cosd(q1(x))*cosd(q2(x))*sind(180)+cosd(q1(x))*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))))+T4(x)-0.404*(0.08*(0.05*q1dotdot(x)*(cosd(q2(x))*cosd(q4(x))-sind(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x)))+0.05*(q1dot(x))^2*cosd(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+cosd(q4(x))*((q1dot(x))^2*(cosd(180))^2*cosd(q2(x))*0.5*0.02*sind(q2(x))-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*(q1dot(x))^2*sind(180)-(0.27+0.25)*cosd(180)*sind(q2(x))*q1dot(x)*q2dot(x)+0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x)))-sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))*(0.5*0.02*(cosd(180))^2*(sind(q2(x)))^2*(q1dot(x))^2+0.5*(0.27+0.25)*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*(q1dot(x))^2*(sind(180))^2+0.02*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(180)+0.5*0.02*(q2dot(x))^2-0.5*(0.27+0.25)*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x)))-cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))*(-0.5*(0.27+0.25)*(cosd(180))^2*(q1dot(x))^2-0.5*0.02*(q1dot(x))^2*sind(180)*cosd(180)*cosd(q2(x))+0.5*0.02*cosd(180)*q1dotdot(x)*sind(q2(x))))+(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*cosd(q4(x))+q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*sind(q4(x))-q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*sind(q4(x))+q3dot(x)*cosd(q4(x)))*0.08*(q1dot(x)*cosd(180)*sind(q2(x))*sind(q4(x))-q1dot(x)*cosd(180)*cosd(q2(x))*sind(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))-q1dot(x)*sind(180)*cosd(q3(x)-180)*cosd(q4(x))+sind(q4(x))*q3dot(x)))-0.00115*(cosd(180)*q1dotdot(x)*cosd(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*q2dot(x)*sind(q2(x))*cosd(q3(x)-180)-cosd(180)*q1dot(x)*cosd(q2)*sind(q3(x)-180)*q3dot(x)+cosd(180)*q2dotdot(x)*sind(q3(x)-180)+cosd(180)*q2dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)-sind(180)*q1dotdot(x)*sind(q3(x)-180)-sind(180)*q1dot(x)*cosd(q3(x)-180)*q3dot(x)+q4dotdot(x))==0, T1(x),T2(x),T3(x),T4(x));
end
 doubleS1 = double (S1)
doubleS2 = double (S2)
doubleS3 = double (S3)
doubleS4 = double (S4)

Answer 1

[Walter Roberson]

Your long expression includes references to T1(x), T2(x), T3(x), and T4(x). Each of those has been defined as only length 7, but your for loop goes to L3, which is the same as n, which is the same as length(q1)

Note: your long expression makes quite a number of mistakes between radians and degrees. Remember, sin(180) is calculating for 180 radians, and sind(q3(x)+180) is expecting q3(x) to be in degrees but cos(q3(x)) is expecting q3(x) to be in radians.

[Zakia wani]

thanks for the reply.. I made all in degrees now that was a mistake. i defined T1, T2, T3, T4 to 5 now.. since loop goes to L3-1.. L3 is 6 .. and L3-1=5. and L3 =q4dotdot(x). not q1 or n. the same error still exists. the weird thing is since the eqns are very long and i replace them with small eqns just to see if it works. surprisingly this code worked for those small eqns.