RoadRunner で作成した車道を MATLAB/Simulink にインポートして、車​両の走行シミュレーシ​ョンを実施する最短の​方法を教えてください​。

RoadRunner で作成した車道を MATLAB/Simulink にインポートして、車両の走行シミュレーションを実施する最短の方法を教えてください。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

1) RoadRunner の SCENE EDITING モードで車道を作成します。車道の作成方法については、交差点の作成に関する参照サイトをご覧ください。また、車道の作成後は File > Save Scene から、シーンファイル（*.rrscene）を保存してください。

2) RoadRunner のメニューから、File > ASAM OpenDRIVE (*.xodr) > Export を選択して、作成した車道データを OpenDrive 形式で保存します。保存場所は、RoadRunner のプロジェクトフォルダー直下の「Exports」フォルダーになります。

エクスポートの際に下記警告が表示されますが、無視して結構です。本警告は、作成した車道に地球座標が設定されていない場合に表示されますが、本機能は車両走行シミュレーションに必須の設定ではありません。

> WARNING: Scene is not geolocated. GeoJSON lat/long coordinates will be centered near (0,0).
> WARNING: Export ASAM OpenDRIVE succeeded with warnings/errors

3) MATLAB の APP メニューから、「Driving Scenario Designer」を開きます。

4) 上部メニューから、Import > ASAM OpenDriv File から、#2 の OpenDRIVE (*.xodr)ファイルをインポートします。

5) 上部メニューから Add Car > Car を選択後、マウスの左クリックにより、車道上に車両を設置します。

6) 設置した車両を右クリックしてコンテキストメニューを表示し、Add Forward Waypoints (Ctrl+F) を選択します。続いて、左クリックにより車両の走行通過点を加えていきます。最終到達点では、ダブルクリックします。

7) 上部メニューから Run ▶ アイコンを押すと、設定した通過点に従った車両の走行シミュレーションが開始します。