simscapeでブ​ロックを用いずに落下​や接触を表現する方法

添付したモデルに対して，Variable Cylindrical SolidブロックとSolidブロックに接触を再現したいです．今まではSpatial Contact ForceブロックやPoint Cloudブロックを用いて接触を表現していましたが，これらのブロックを使用しないで接触を表現する方法はありますか？

また，jointブロックを使用してVariable Cylindrical SolidブロックをSolidブロックに落下させていたのですが，jointブロックを使用しないで落下させることは可能なのでしょうか？例えば，Variable Cylindrical Solidブロックに任意の加速度や速度を入力することで，落下を再現することはできるのでしょうか？

お忙しいところ恐縮ですが，解答のほど宜しくお願い致します．