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Failure in initial nonlinear constraint function evaluation. FMINCON cannot continue.
Error in solution>CBFcon (line 88)
c(i) = -(((X(i) - x_curr)/sqrt((X(i) - x_curr)^2 + (X(i+n) - y_curr)^2 )) * X(i + 3*n) + ((X(i+n) - y_curr)/sqrt((X(i) - x_curr)^2 + (X(i+n) - y_curr)^2 )) * X(i + 4*n) + alpha(sqrt((X(i) - x_curr)^2 + (X(i+n) - y_curr)^2 ) - D_obs));
Error in solution>@(X_h)CBFcon(X_h,n,deltaT,X_h_o,alpha,D_obs) (line 56)
nonlcon = @(X_h) CBFcon(X_h, n, deltaT, X_h_o, alpha, D_obs);
Error in fmincon (line 650)
[ctmp,ceqtmp] = feval(confcn{3},X,varargin{:});
Error in solution>safetyModule (line 65)
dec = fmincon(fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon);
Caused by:
Failure in initial nonlinear constraint function evaluation. FMINCON cannot continue.
4 Kommentare
- It cannot be copy-pasted.
- It doesn't gives us the values accurately, because the screenshot only displays them to four decimal places
Antworten (1)
25 Kommentare
- equality constraint- initial position and velocity must be equal to current position and velocity of particle
- equalilty constraint- basic equations of motion (d= r*t) describing evolution of position over the n hoirzon timesteps
- inequality constraint- acceleration (how much velocity variables can vary from one horizon timestep to the next)
- upper bounds and lower bounds for velocity
- nonlinear constraint- safety condition ensuring no colliisions with the obstalces occur
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