Finite Control Set MPCについて

MPCでの離散化最適化について質問が二点あります。

• Finite Control Set MPC：https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/linear-mpc-with-discrete-control-sets.htmlにてMPCの出力値を離散地に変更できると記載がありますが、この時のMIQP solverはどのようなアルゴリズムを使用されているのでしょうか？
• この時のMPCの最適化アルゴリズムをGAやintlinprogに変更することは可能でしょうか？

よろしくお願いいたします。