油圧ショベルのフロン​トの最大リーチ姿勢を​作りたいです．（Cy​lindrical JointとRevolute Jointの調節方法について）

Simscape Multibodyにて，油圧ショベルのフロント部分の動きを再現したいと考えております．

フロントの最大リーチ姿勢を作るために，ピン間距離（シリンダー長さ）を固定したいと考えているのですが，その方法がわかりません．

現在は，Cylindrical JointやRevolute JointのLimitを微調整することで，実際の油圧ショベルの挙動に近づけていますが，Limitの効果も十分にわかっておりません．

ピン間距離を固定し，最大リーチ姿勢を作るためには，どのようにすればよいのでしょうか．

ご教授いただけると幸いです．

ご確認のほど，よろしくお願いいたします．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

Jointの位置を指定する場合は、JointのLimitを利用するのではなく、逆動力学のモードが良いかと思われます。

下図のように、Actuationの項目をForce: Automatically Computed , Motion : Provided by Inputの指定にしていただき、

Simulink PS converterを通じて、Constantブロックで指定の長さを与える方法が良いかと思われます。

参考になりましたら幸いです。

（Joint Limitは可動域を限定するために利用します。可動域の端点でバネとダンパが働く仕様です）

[hidenobu kawae]

この度は，ご回答いただき，誠にありがとうございます．

アドバイスを元に，モデルを修正してみたのですが，下記に示すようなエラーが発生してしまいます．

このエラーの修正方法も，合わせてご教授いただけないでしょうか．

なお，constantブロックの数字は，以前，Limitsを使うことで疑似的に動作を固定した際に，

Cylindrical Jointのsensorから，z方向のピン間距離を測定したときの値を参考にしています．

また，作成したモデルも添付しております．

ご確認とご教授のほど，よろしくお願いいたします．

['parts_model_analysis_act/Solver Configuration']: Model not assembled due to a position violation. The failure occurred during the attempt to assemble all joints in the system and satisfy any motion inputs. If an Update Diagram operation completes successfully, the failure is likely caused by motion inputs. Consider adjusting the motion inputs to specify a different starting configuration. Also consider adjusting or adding joint targets to better guide the assembly.

[Norihiro Kobayashi]

次のエラーの内容は、こちらは、position violationということで、両立しない設定の衝突を意味しております。

過剰定義されているJointの指令がないか考え、そして確認してみてください。閉リンク機構ではやや複雑なケースがあります。

過剰定義箇所が分かったら、もしくは、過剰定義が怪しいなと思った箇所は、逆動力学モードで指定していたMotion Provided by InputをAutomatically Computed に戻すなどして過剰定義を解消してください。