MATLAB simscape Mutibodyモデルが動かない

URDFコードをsmimport関数を用いてsimscapeMultibodyモデルをインポートして実行しても動かないです。

ブロック線図にどのライブラリを追加すれば動くようになりますか。

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こんにちは。

可能性としてはいくつかありますが、URDFファイルになにか情報がたりていなかった可能性も考えられます。

まずはエラーの内容を確認することをお勧めいたします。

そのうえで、URDFファイル自体の中身を見てみるのも一つの方法です。

以下のドキュメントも参考になるかもしれません。

URDF モデルのインポート - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

[智史]

コメントありがとうございます。

エラーメッセージに関してなのですが、エラーメッセージなどは無く、実行すると静止しているモデルだけが表示されます。

URDFファイルはこれから確認してみます。

[Norihiro Kobayashi]

なるほど、状況承知しました。そうすると正常には取り込まれている可能性がありそうで、

URDFに、Jointブロックなどのそもそもの関節自体が定義されていない可能性が考えられそうです。

Multibodyモデルに関節(Joint)が正しく設定されていること、重力が正しくMechanism Configurationブロックに定義されていることなどを起点に確認いただくと良いかもしれません。

[智史]

わかりました。確認してみます。いろいろありがとうございます。